[發明專利]一種確保割草機直線行走的裝置及其方法

在審

• 申請號: 201910921275.1
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN110764499A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 王姚宇;陳仁文;張祥;劉川;徐旺;黃斌
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01D34/00
• 代理公司: 32249 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙)
• 代理人: 孟捷

1.一種確保割草機直線行走的裝置，其特征在于，包括割草機、差分GPS、藍牙模塊、智能手機，所述差分GPS包括放置于戶外開闊地帶的基準站和安裝于割草機上的移動站；所述割草機上安裝有藍牙模塊，所述智能手機自帶藍牙模塊，所述智能手機通過藍牙模塊控制割草機。

2.一種基于權利要求1所述的裝置確保割草機直線行走的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、確定直線路徑，藍牙模塊控制割草機在起始點和停止點采集兩點的經緯度信息，并轉化為平面直角坐標系內的坐標，計算該直線路徑的直線斜率，記為初始直線斜率，起始點和停止點之間的直線段則為既定直線軌跡；

S2、割草機回到起始點，判斷割草機的朝向是否在合適范圍內，若在合適范圍內，則啟動自動直行程序；若不在合適范圍內，需要調節割草機的正對的方向；

S3、割草機在直行一定距離后，獲取當前割草機的位置信息，并計算當前點與起始點所組成直線的斜率，并與初始直線斜率進行比較，判斷是否偏離既定直線軌跡；

S4、若檢測到割草機偏離既定直線軌跡，則啟動自動糾正程序；若沒有偏離既定直線軌跡，則繼續保持直行；

S5、循環執行步驟S3-S4，直到割草機到達終止點附近范圍。

3.根據權利要求2所述的裝置確保割草機直線行走的方法，其特征在于，所述步驟S1中，所述割草機在選定的起始點和停止點需要采集五次以上位置信息，并求取平均值來作為最終的起始點和停止點位置坐標。

4.根據權利要求2所述的裝置確保割草機直線行走的方法，其特征在于，所述步驟S2中，所述割草機的朝向所在射線與既定直線軌跡所組成的角度不超過10°。

5.根據權利要求2所述的裝置確保割草機直線行走的方法，其特征在于，所述步驟S4中，自動糾正程序分為兩種情況：

S41：當檢測到割草機位于既定直線軌跡左側時，調整割草機的車輪轉速，使左輪轉速大于右輪轉速，使割草機向右調整軌跡；

S42：當檢測到割草機位于既定直線軌跡右側時，調整割草機的車輪轉速，使右輪轉速大于左輪轉速，使割草機向左調整軌跡。

6.根據權利要求2所述的裝置確保割草機直線行走的方法，其特征在于，所述步驟S5中，終止點附近范圍是終止點為原點5cm為半徑的圓內。