[發明專利]一種末端執行器及目標物的捕獲方法

有效

• 申請號: 201910919488.0
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN110549342B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 任威嚴;孟慶良;季洪鑫;梁建勛
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 李蒙蒙;曲鵬

1.一種末端執行器，包括本體，以及設置在本體內的捕獲機構和拖動機構，所述拖動機構與本體固定，且所述拖動機構的輸出端與所述捕獲機構連接，其特征在于，還包括糾偏機構，所述糾偏機構固定在所述本體內，用以束縛目標物而將目標物的偏航角度調整到預設范圍內；

所述本體呈中空管狀，所述糾偏機構設置在所述本體的頂端，所述拖動機構設置在所述本體的底端，所述捕獲機構設置在所述拖動機構和所述糾偏機構之間；

所述捕獲機構包括捕獲環和捕獲鋼絲繩；所述捕獲環包括轉動連接的捕獲轉動環和捕獲固定環，所述捕獲固定環設置在所述捕獲轉動環的下側，所述捕獲轉動環的底部通過環形轉動件與所述捕獲固定環連接，使得所述捕獲轉動環可在所述捕獲固定環上旋轉；多個所述捕獲鋼絲繩交織布置在所述捕獲環內，且圍成捕獲區域；

所述糾偏機構包括糾偏環和糾偏鋼絲繩，所述糾偏環包括上下疊放的糾偏轉動環和糾偏固定環，所述糾偏固定環與所述本體固定，所述糾偏轉動環與所述本體旋轉連接；所述糾偏鋼絲繩的一端與所述糾偏固定環連接，另一端與所述糾偏轉動環連接；所述糾偏機構設置為當所述捕獲鋼絲繩圍繞并鎖緊目標物后，偏航束縛目標物而將目標物的偏航角度調整到預設范圍內包括一根或兩根所述糾偏鋼絲繩接觸目標物，拖動傾斜目標物回正，直至目標物的偏航角度處于預設范圍內，以實現糾偏；

所述拖動機構包括拖動電機和絲杠，所述拖動電機可帶動所述絲杠轉動；所述捕獲固定環通過支架與所述拖動機構連接，所述支架的上端與所述捕獲固定環固定，所述支架的下端與所述絲杠螺紋連接，所述絲杠轉動時，所述支架可拉動所述捕獲固定環上移或者下移。

2.根據權利要求1所述的末端執行器，其特征在于，所述糾偏機構還包括糾偏電機，所述糾偏電機固定在所述本體的內壁。

3.根據權利要求2所述的末端執行器，其特征在于，所述糾偏電機的輸出端與所述糾偏轉動環連接，用以帶動所述糾偏轉動環轉動而使所述糾偏鋼絲繩收縮束縛或收起釋放目標物。

4.根據權利要求2所述的末端執行器，其特征在于，所述糾偏環的內壁設置有容納槽，用以容納收起的所述糾偏鋼絲繩。

5.根據權利要求1所述的末端執行器，其特征在于，所述糾偏機構和所述捕獲機構平行設置。

6.根據權利要求3所述的末端執行器，其特征在于，所述糾偏轉動環通過設置在其外周的環形滑道與所述本體連接。

7.根據權利要求3所述的末端執行器，其特征在于，所述糾偏電機設置在所述糾偏機構面向所述捕獲機構的一側，所述糾偏轉動環通過糾偏連接件與所述糾偏電機連接。

8.根據權利要求1-7任一所述的末端執行器，其特征在于，所述拖動機構還包括滑動組件，所述滑動組件設置在所述捕獲機構與所述本體之間。

9.根據權利要求1-7任一所述的末端執行器，其特征在于，所述捕獲機構還包括捕獲電機，所述捕獲電機與所述拖動機構連接，所述捕獲電機通過捕獲連接件與所述捕獲轉動環連接，所述捕獲連接件的上端與所述捕獲轉動環的外壁固定，所述捕獲連接件的下端通過齒面與所述捕獲電機輸出端設置的齒輪嚙合，所述捕獲電機帶動所述捕獲轉動環轉動。

10.一種目標物的捕獲方法，其特征在于，基于權利要求1-9中任一項所述的末端執行器實現，包括：

捕獲目標物，所述捕獲機構轉動束縛目標物；

糾偏目標物，所述糾偏機構轉動束縛目標物，調節偏航角度；

拖動目標物，所述拖動機構拖動目標物至末端執行器底部。