[發(fā)明專利]控制裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910919375.0
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN110962136B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 佐藤裕紀(jì);宮本義人;山口如洋;五十嵐克司
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 紀(jì)秀鳳

一種控制裝置及機(jī)器人系統(tǒng)，在作為處理對象的區(qū)域存在具有陡峭傾斜度的凹凸時也可以繼續(xù)作業(yè)?？刂凭哂锌蓜硬康臋C(jī)器人的控制裝置，可動部使對對象物進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)部移動，具備：控制部，接受來自檢測對象物與作業(yè)部間的距離的距離檢測部的輸出，按照包括第一設(shè)定和第二設(shè)定的多個設(shè)定控制可動部；接受部，選擇接受第一設(shè)定和第二設(shè)定，第一設(shè)定為(a)基于來自距離檢測部的輸出進(jìn)行通過可動部的作業(yè)部的移動時，在距離或者距離變化率變?yōu)槭孪纫?guī)定的基準(zhǔn)范圍外時，停止作業(yè)部的移動，第二設(shè)定為(b)在基于來自距離檢測部的輸出進(jìn)行作業(yè)部的移動時，在距離或者變化率變?yōu)榛鶞?zhǔn)范圍外時，不基于來自距離檢測部的輸出的情況下繼續(xù)作業(yè)部的移動。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制機(jī)器人的控制裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以前，存在將涂料等液相物質(zhì)涂布在規(guī)定的部位的技術(shù)。專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，將來自位于涂裝機(jī)器人的運(yùn)行方向的距離傳感器和除此之外的距離傳感器的數(shù)據(jù)導(dǎo)入控制器，當(dāng)位于不是運(yùn)行方向的部位的三個距離傳感器中的一個以上的距離傳感器檢測的距離中一個超過允許范圍時，將涂裝頭的位置和傾斜度恢復(fù)到正常。其結(jié)果，一邊修改被涂物面與涂裝噴嘴的距離和涂裝頭位置以及傾斜度，一邊進(jìn)行涂裝。距離傳感器能夠僅對于規(guī)定的位置范圍檢測到對象物的距離，輸出距離數(shù)據(jù)。

但是，根據(jù)專利文獻(xiàn)1的技術(shù)，當(dāng)作為處理對象的區(qū)域存在具有陡峭的傾斜度的凹凸時，涂裝噴嘴無法追隨對象物的表面形狀，所以無法得到來自距離傳感器的數(shù)據(jù)或者距離的變化率脫離事先規(guī)定的基準(zhǔn)范圍，頻繁地停止涂裝作業(yè)，存在無法高效率地進(jìn)行處理的可能性。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2003-19451號公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開的一方面，提供控制裝置，其特征在于，控制具有可動部的機(jī)器人，該可動部使對對象物進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)部移動。該控制裝置具備：控制部，控制安裝有所述作業(yè)部的所述可動部；以及，接受部，接受第一設(shè)定或者第二設(shè)定，其中，在所述接受部接受所述第一設(shè)定、并且基于來自檢測所述對象物與所述作業(yè)部之間的距離的距離檢測部的輸出進(jìn)行通過所述可動部的所述作業(yè)部的移動時，在所述距離檢測部檢測到的所述距離或者所述距離的變化率變成事先規(guī)定的基準(zhǔn)范圍以外的情況下，所述控制部停止所述作業(yè)部的移動，在所述接受部接受所述第二設(shè)定、并且基于來自所述距離檢測部的輸出進(jìn)行通過所述可動部的所述作業(yè)部的移動時，在所述距離或者所述變化率變成所述基準(zhǔn)范圍外的情況下，所述控制部不基于來自所述距離檢測部的輸出的情況下使所述作業(yè)部移動。

根據(jù)本公開的一方面，提供機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：上述的控制裝置；以及機(jī)器人，所述機(jī)器人被所述控制裝置控制。

根據(jù)本公開的一方面，提供控制裝置，其特征在于，控制具有可動部的機(jī)器人，所述可動部保持由作業(yè)部進(jìn)行作業(yè)的對象物，并且移動所述對象物，所述控制裝置具備：控制部，控制所述可動部；以及接受部，接受第一設(shè)定或者第二設(shè)定，其中，在所述接受部接受所述第一設(shè)定、并且基于來自檢測所述對象物與所述作業(yè)部之間的距離的距離檢測部的輸出而進(jìn)行通過所述可動部的所述對象物的移動時，在所述距離檢測部檢測到的所述距離或者所述距離的變化率變成事先規(guī)定的基準(zhǔn)范圍以外的情況下，所述控制部停止所述對象物的移動，在所述接受部接受所述第二設(shè)定、并且基于來自所述距離檢測部的輸出進(jìn)行通過所述可動部的所述對象物的所述移動時，在所述距離或者所述變化率變成所述基準(zhǔn)范圍以外的情況下，所述控制部不基于來自所述距離檢測部的輸出而使所述對象物移動。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)1的硬件構(gòu)成示意圖。

圖2是機(jī)器人控制裝置25的框圖。

圖3是示出機(jī)器人系統(tǒng)1進(jìn)行動作時的處理的流程圖。

圖4是示出圖3的步驟S300中機(jī)器人控制內(nèi)容的流程圖。

圖5是示出圖4的步驟S310的處理內(nèi)容的說明圖。