[發明專利]一種基于地磁的參與式室內定位系統

有效

• 申請號: 201910917193.X
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN112566009B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 陳良銀;張斯尚;巫江;尤小龍;金俊杰;劉詩佳;張媛媛;胡順仿;劉暢;高明珠;鄒可欣
• 申請（專利權）人: 成都易書橋科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/029;H04W4/33;H04W64/00
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• 代理人: 暫無信息

1.一種基于地磁的參與式室內定位系統，其特征在于，不耗費人力的指紋庫構建方案和地磁匹配方案，其中減少構建成本的指紋庫構建方案(1)，從用戶貢獻的數據中挖掘地圖拓撲并構建相應的地磁指紋庫，而地磁匹配方案(2)能在用戶發送定位請求后返回正確的定位結果，定位系統包含移動端(3)和服務器端(4)，提供良好的定位體驗；

所述移動端(3)分為參與式用戶端(5)和定位用戶端(6)，服務器端(4)接收參與式用戶貢獻的數據構建地磁指紋庫(7)；構建部分的分桶合并算法，即Bucket Merging MapConstruction算法,簡稱BM-MAP算法，該算法利用切分合并的思想，首先識別出用戶數據中的關鍵點，即轉角位置，然后對用戶行走數據按照關鍵點進行切分，隨后按照關鍵點將指紋進行“分桶”，最后按“桶”進行合并，合并時根據步數位移模型計算距離，同時關聯相應的地磁指紋，提取出地磁、角度和步數信息，隨后通過地圖拓撲挖掘機制(8)，將物理空間位置上重疊的用戶行走數據進行合并，同時連接不重疊的數據，從處理過的數據中提取地圖拓撲信息，無需提前獲取定位場所的平面圖，最后通過劃分區域位置，將地磁指紋與位置進行映射，生成地磁指紋庫(7)；當用戶進行定位時，系統將指紋庫按角度信息進行分庫(9)，定位用戶端(6)發送定位請求，服務器接收后，定位到相應的子庫中，并運行基于單調區間的地磁匹配算法，即Monotonic Interval-Dynamic Time Warping算法,簡稱MI-DTW算法(10)進行地磁指紋庫的匹配，最終返回用戶定位結果。

2.根據權利要求1所述的一種基于地磁的參與式室內定位系統，其特征在于：所述指紋庫構建方案(1)提出步數位移模型，將平面空間劃分成按照步數為單位的區間，按照步數將地圖進行位置劃分。

3.根據權利要求1所述的一種基于地磁的參與式室內定位系統，其特征在于：所述地磁匹配方案(2)提出基于角度的離線分庫機制(9)，將相同角度的地磁指紋劃分到同一子庫中，在定位時通過判斷角度信息定位到相應的子庫。

4.根據權利要求1所述的一種基于地磁的參與式室內定位系統，其特征在于：所述地磁匹配方案(2)提出MI-DTW算法(10)，其將地磁序列按單調區間進行劃分，通過單調區間動態地設置滑動窗口的大小，同時MI-DTW算法提出基于步數的預判機制。