[發明專利]一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法有效
| 申請號： | 201910914423.7 | 申請日： | 2019-09-25 |
| 公開（公告）號： | CN111026139B | 公開（公告）日： | 2023-07-18 |
| 發明（設計）人： | 魏五洲;劉洋;高峰;趙海旭;崔曉宇;尚嘉楓;陸柏霖;孫博 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍63850部隊 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京中北知識產權代理有限公司 11253 | 代理人： | 許建 |
| 地址： | 137001 吉林省*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 飛行 軌跡 三維 模型 姿態 調整 控制 方法 | ||
1.一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法，其特征在于：提供導彈模型以及該導彈的飛行軌跡，具體包括以下步驟：
導彈模型配置步驟，根據所述導彈模型確定對應的彈體坐標系，所述彈體坐標系反映所述導彈的姿態數據；
模型建立步驟，配置一地面坐標系以及一地心坐標系，所述地面坐標系的參數反映所述導彈與地面的相對位置，所述地心坐標系反映所述導彈與地心的相對位置，根據地面坐標系以及地心坐標系的相對關系生成一轉化算法，所述轉化算法用于將所述地面坐標系中的位置參數換算成地心坐標系中的位置參數；
姿態檢測步驟，所述姿態檢測步驟包括位置獲取子步驟以及姿態計算子步驟；
所述位置獲取子步驟包括，配置第一單位時間，從所述導彈的飛行軌跡中獲取任意時間間隔第一單位時間的兩個軌跡點為第一軌跡點和第二軌跡點，并分別生成第一軌跡點、第二軌跡點在地面坐標系中的位置參數，并根據轉化算法得到第一軌跡點以及第二軌跡點在地心坐標系中的位置參數；
所述姿態計算子步驟包括配置有姿態計算算法，根據所述姿態計算算法根據第一軌跡點和第二軌跡點的位置參數計算姿態角。
2.如權利要求1所述的一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法，其特征在于：所述姿態角包括航向角以及俯仰角。
3.如權利要求2所述的一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法，其特征在于：所述姿態角還包括橫滾角。
4.如權利要求1所述的一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法，其特征在于：還包括轉化環境模型步驟，配置一環境模型，所述環境模型配置有對應的第二軌跡點的位置參數，所述轉化環境模型步驟包括根據獲得的姿態角在地面坐標系中配置所述導彈模型在對應的第二軌跡點的姿態并顯示在所述環境模型中。
5.如權利要求4所述的一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法，其特征在于：通過一換算算法將所述姿態角轉化成所述環境模型中的姿態信息。
6.如權利要求5所述的一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法，其特征在于：所述換算算法通過四元數旋轉矩陣實現姿態角對姿態信息的轉化。
7.如權利要求2所述的一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法，其特征在于：定義所述導彈相對于地面的朝向具有向上的分量時，所述俯仰角為正值，所述導彈相對于地面的朝向具有向下的分量時，所述俯仰角為負值。
8.如權利要求7所述的一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法，其特征在于：所述俯仰角的角度范圍在-90度到90度之間。
9.如權利要求2所述的一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法，其特征在于：定義所述航向角的取值范圍在0度到360度之間。
10.如權利要求3所述的一種基于飛行軌跡的三維模型姿態調整控制方法，其特征在于：定義所述橫滾角的取值范圍在0度到360度之間。
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