[發明專利]機械手爪結構及操作方法

有效

• 申請號: 201910913204.7
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN110625640B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 鄧少華;張廉;瞿子俊;曹漢程;曹沙
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 李登橋

本發明提供了機械手爪結構及操作方法，底盤的頂部中心部位安裝有升降軸套，所述升降軸套的內部通過滑動配合安裝有升降軸，所述升降軸的頂端穿過安裝在角板上的頂部導向套并與驅動其升降動作的升降動力裝置相連；在底盤上并位于升降軸套的側邊固定有用于對整個結構進行移動的吊架結構；所述底盤的底部安裝有手爪固定盤，所述手爪固定盤的外圍均布設置有多個外伸固定爪，所述外伸固定爪和升降軸的底端之間安裝有多組連桿式夾爪機構；所述底盤上并位于吊架結構的兩側安裝有用于移動整個結構的手持結構。此機械手爪結構能夠用于物料的快速抓取，同時配合吊裝裝置實現其搬運，進而大大的降低了作業人員的勞動強度，提高了工作效率。

技術領域

本發明屬于機械手領域，特別是涉及一種機械手爪結構及操作方法。

背景技術

在進行物料轉移或者搬運過程中，需要用到抓取機械手，此機械手需要滿足物料抓取，并配合吊裝裝置實現其搬運的功能。

發明內容

為解決以上技術問題，本發明提供機械手爪結構及操作方法，此機械手爪結構能夠用于物料的快速抓取，同時配合吊裝裝置實現其搬運，進而大大的降低了作業人員的勞動強度，提高了工作效率。

為了實現上述的技術特征，本發明的目的是這樣實現的：機械手爪結構，它包括底盤，所述底盤的頂部中心部位安裝有升降軸套，所述升降軸套的內部通過滑動配合安裝有升降軸，所述升降軸的頂端穿過安裝在角板上的頂部導向套并與驅動其升降動作的升降動力裝置相連；在底盤上并位于升降軸套的側邊固定有用于對整個機械手爪結構進行移動的吊架結構；所述底盤的底部安裝有手爪固定盤，所述手爪固定盤的外圍均布設置有多個外伸固定爪，所述外伸固定爪和升降軸的底端之間安裝有多組連桿式夾爪機構；所述底盤上并位于吊架結構的兩側安裝有用于移動整個機械手爪結構的手持結構。

所述升降軸套的頂部安裝有用于對升降軸進行導向的底部導向套，所述升降軸與安裝在升降軸套內部的直線軸承構成導向配合；所述升降軸套的軸承座底端安裝有推力球軸承，所述推力球軸承與設置在升降軸上的軸環相配合，并承受軸向力。

所述升降動力裝置包括固定在底盤上的氣缸，所述氣缸的活塞桿通過連接板與升降軸的頂端固定相連，所述氣缸上連接有氣管接頭，所述氣管接頭通過氣管與氣動系統相連。

所述氣動系統包括氣源，所述氣源通過手動控制閥與氣缸的氣管相連通，并控制其動作。

所述吊架結構包括立柱，所述立柱通過立柱底座固定在底盤上，所述立柱的頂部通過加強板固定有頂板，所述頂板的頂部固定有吊耳；所述角板固定安裝在立柱的側壁上。

所述連桿式夾爪機構包括固定在外伸固定爪末端底部的耳座，所述耳座上通過第一銷軸鉸接有夾臂，所述夾臂的末端通過第二銷軸鉸接有連桿，所述連桿通過第三銷軸鉸接在固定座上，所述固定座固定在圓盤上，所述圓盤固定在升降軸的底端，所述升降軸上并位于手爪固定盤和圓盤之間套裝有復位彈簧；所述夾臂的底端固定有爪桿。

所述手持結構包括對稱固定在底盤上的耳板，所述耳板上固定有夾緊塊，所述夾緊塊上固定有T型套管，所述T型套管的內部套裝有曲桿，所述曲桿的末端設置有手柄，位于兩側的曲桿之間安裝有加強橫桿。

機械手爪結構的操作方法，它包括以下步驟：

Step1：通過吊耳將整個機械手爪結構吊裝在起吊鋼絲繩的末端；

Step2：抓緊手持結構的手柄，借助鋼絲繩將整個機械手爪結構移動到需要搬運的物料上方，并將連桿式夾爪機構設置在物料的正上方；

Step3：通過手動的操作手動控制閥，啟動氣缸，通過氣缸的活塞桿帶動連接板，并通過連接板帶動升降軸，進而通過升降軸帶動其底端的圓盤，進而通過圓盤帶動連桿，并由連桿帶動夾臂和爪桿，進而通過爪桿將物料抓緊；

Step4：待將物料抓緊之后，通過吊裝裝置手動的移動整個機械手爪結構到需要放置的位置；