[發(fā)明專利]一種基于激光定位的低成本高精度三維空間定位系統(tǒng)的全向移動(dòng)多軸機(jī)器人定位裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910907766.0
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN110733036A
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李宏達(dá);程宏寶
• 申請（專利權(quán)）人: 李宏達(dá)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于激光定位的低成本高精度三維空間定位系統(tǒng)的全向移動(dòng)多軸機(jī)器人定位裝置，其特征在于：包括高精度三維空間室內(nèi)定位系統(tǒng)、用于激光切割的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂、全向移動(dòng)多軸機(jī)器人、高精度定位探針和終端控制系統(tǒng)，所述高精度三維空間室內(nèi)定位系統(tǒng)定位精度為0.05mm；

所述高精度三維空間室內(nèi)定位系統(tǒng)包括激光定位基站與定位輔助模塊，所述激光發(fā)射裝置固定在多軸機(jī)器人周圍，發(fā)出激光信號；所述定位輔助模塊位于機(jī)器人末端；

所述高精度定位探針包括多個(gè)傳感器可接收激光信號，當(dāng)所述定位探針移動(dòng)到任意位置時(shí)都可對此位置進(jìn)行坐標(biāo)定位，亦可對使用工具中心點(diǎn)和待加工工件坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定校準(zhǔn)；

所述全向移動(dòng)多軸機(jī)器人包括末端軸和機(jī)器人本體，末端軸前端連接使用工具；

所述終端控制系統(tǒng)處理使用工具及機(jī)器人坐標(biāo)信息，控制機(jī)器人的加工軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光定位的低成本高精度三維空間定位系統(tǒng)的全向移動(dòng)多軸機(jī)器人定位裝置，其特征在于：所述激光定位基站包括激光發(fā)射部件和編碼控制器，激光發(fā)射部件可發(fā)射面激光，編碼控制器可對激光發(fā)射部件進(jìn)行編碼，可編入角度和激光發(fā)射部件序號。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光定位的低成本高精度三維空間定位系統(tǒng)的全向移動(dòng)多軸機(jī)器人定位裝置，其特征在于：所述定位輔助模塊包括多個(gè)傳感器，用以接收并讀取所述激光發(fā)射裝置所發(fā)射的激光和編碼信息，根據(jù)激光信號坐標(biāo)以及使用工具的三維數(shù)據(jù)，即可得出使用工具的中心端點(diǎn)。