[發(fā)明專利]一種駕駛規(guī)劃方法及裝置、車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910907005.5
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN112622924B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設計）人: 于寧
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W40/105
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曹娜

本申請實施例公開了一種駕駛規(guī)劃方法及裝置、車輛、存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，屬于自動駕駛領域。該駕駛規(guī)劃方法為：基于行程的參數(shù)以及車輛參數(shù)，確定所述車輛在所述行程上的全局路徑；基于所述全局路徑以及在第一時間中所述車輛的運動控制狀態(tài)的反饋信息，對在第二時間中所述車輛實時速度和所述車輛在所述全局路徑上的規(guī)劃軌跡進行調(diào)整。從而使得速度以及軌跡規(guī)劃更加符合車輛的能力，并且能夠適應更多以及更加復雜的場景。

技術(shù)領域

本申請實施例涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種駕駛規(guī)劃方法及裝置、車輛、存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動駕駛車輛作為一個復雜軟硬件結(jié)合系統(tǒng)，其安全可靠運行需要車載硬件、傳感器集成、感知預測，以及控制規(guī)劃等多個模塊的協(xié)同配合工作。自動駕駛車輛核心軟件模塊包括如下部分：感知(Perception)、預測(Prediction)、路由(Routing)、決策規(guī)劃(DecisionPlanning)和控制(Control)等軟件模塊，其中路由用于進行全局路徑規(guī)劃，決策規(guī)劃用于進行實時駕駛的規(guī)劃，并且前述各模塊之間數(shù)據(jù)流通常都是單向的。但是，相關技術(shù)中，全局路徑以及實時行駛的規(guī)劃處理中無法避免出現(xiàn)規(guī)劃的結(jié)果不符合車輛的能力的問題，以及無法適應更多場景的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N駕駛規(guī)劃方法及裝置、車輛、存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)。

本申請實施例提供了一種駕駛規(guī)劃方法，包括：

基于行程的參數(shù)以及車輛參數(shù)，確定所述車輛在所述行程上的全局路徑；

基于所述全局路徑以及在第一時間中所述車輛的運動控制狀態(tài)的反饋信息，對在第二時間中所述車輛實時速度和所述車輛在所述全局路徑上的規(guī)劃軌跡進行調(diào)整。

可選的，所述基于行程的參數(shù)以及車輛參數(shù)，確定所述車輛在所述行程上的全局路徑，包括：

基于所述行程的起點、所述行程的終點和地圖信息，確定由至少一個子路徑構(gòu)成的所述行程的初始路徑；

從所述至少一個子路徑中確定不符合所述車輛的相關參數(shù)的第一子路徑；

基于所述車輛的相關參數(shù)，選取替換所述第一子路徑的第二子路徑；

基于所述第二子路徑以及所述初始路徑中除第一子路徑外的其他子路徑，生成所述全局路徑。

可選的，所述方法還包括：

基于在第一時間中對所述車輛的實時速度和所述車輛在所述全局路徑上的規(guī)劃軌跡，確定第一時間的運動控制指令。

可選的，所述方法還包括：

獲取在第一時間中所述車輛的運動控制執(zhí)行狀態(tài)以及所述運動控制指令之間的控制誤差，將所述控制誤差作為在第一時間中所述車輛的運動控制狀態(tài)的反饋信息。

可選的，所述車輛的相關參數(shù)，包括以下至少之一：

車輛的外形參數(shù)、車輛的動力參數(shù)、車輛的能力等級參數(shù)。

本申請實施例提供了一種駕駛規(guī)劃裝置，所述裝置包括：

路由模塊，用于基于行程的參數(shù)以及車輛參數(shù)，確定所述車輛在所述行程上的全局路徑；

決策規(guī)劃模塊，用于基于所述全局路徑以及在第一時間中所述車輛的運動控制狀態(tài)的反饋信息，對第二時間中所述車輛實時速度和所述車輛在所述全局路徑上的規(guī)劃軌跡進行調(diào)整；其中，所述第一時間早于第二時間。