[發明專利]一種基于運動捕捉和混合現實技術的穿刺手術導航方法

在審

• 申請號: 201910905977.0
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN110537980A
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 王浴屺;王殊軼;于德旺;康健;朱自強;豆建生;梁巨宏
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/10;A61B17/34
• 代理公司: 31227 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司
• 代理人: 周兵<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種基于運動捕捉和混合現實技術的穿刺手術導航方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、在病人需要穿刺位置周圍皮膚表面的生理點貼上marker球；

S2、通過Qualisys光學運動捕捉系統捕捉marker球的空間位置坐標；

S3、病人連同marker球一起進行拍CT或者MRI；

S4、通過使用Unity對小球以及手術部分進行建模，并對Qualisys光學運動捕捉系統和Unity的空間坐標系進行匹配統一；

S5、將模型導入增強現實設備；

S6、進行手術，手術過程中Qualisys光學運動捕捉系統捕捉帶有marker球穿刺針的空間位置坐標，并通過算法計算出穿刺針與虛擬模型的相對位置數據并反饋給增強現實設備，為醫生提供精確的位置信息；

S7、虛擬模型疊加在真實模型后，醫生通過移動帶有marker球的穿刺針，規劃好穿刺路徑后，在人體表面選取穿刺點進針，并在AR眼鏡中實時顯示穿刺針相對于腎臟的位置。

2.根據權利要求1所述的一種基于運動捕捉和混合現實技術的穿刺手術導航方法，其特征在于：在步驟S4中，將marker球的空間位置導入unity中，使unity與Qualisys的空間坐標系一致。

3.根據權利要求1所述的一種基于運動捕捉和混合現實技術的穿刺手術導航方法，其特征在于：在步驟S7中，手術過程中，通過捕捉攝像頭捕捉穿刺針的位置，以此得到穿刺針與虛擬模型的相對位置數據，并可以在增強現實設備上顯示出來實時相對位置距離數據。