[發明專利]一種接觸充電控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201910905609.6
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN112622674B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 張強
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B60L53/60
• 分類號: B60L53/60
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 王安娜;陳繼越

1.一種接觸充電控制方法，其特征在于，包括：

采集車體中心當前的位姿信息，結合車體中充電接觸位參考點與所述車體中心的第一間距、充電片參考點與所述充電接觸位參考點的第二間距，得到所述充電片參考點的位姿信息；

網格化所述充電片，根據所述充電片參考點的位姿信息，得到所述充電片網格化后各網格中心的位姿信息和各網格的面積；

獲取充電樁中放電片與所述充電片的相交區域，確定所述相交區域所覆蓋的相交網格，結合各相交網格中心的位姿信息和各相交網格的面積，得到所述放電片與所述充電片的接觸面積；

若所述接觸面積大于或等于預定面積閾值，則傳輸充電指令至所述充電樁，以觸發所述放電片對所述充電片進行充電操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集車體中心當前的位姿信息，結合車體中充電接觸位參考點與所述車體中心的第一間距、充電片參考點與所述充電接觸位參考點的第二間距，得到所述充電片參考點的位姿信息，包括：

獲取所述充電接觸位參考點與所述車體中心所處軸線的第三間距，結合所述第一間距和所述車體中心的位姿信息，得到所述充電接觸位參考點的位姿信息；

確定正極充電片參考點與所述充電接觸位參考點的第四間距，結合所述充電接觸位參考點的位姿信息，得到所述正極充電片參考點的位姿信息；以及

確定負極充電片參考點與所述充電接觸位參考點的第五間距，結合所述充電接觸位參考點的位姿信息，得到所述負極充電片參考點的位姿信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述相交區域所覆蓋的相交網格，結合各相交網格中心的位姿信息和各相交網格的面積，得到所述放電片與所述充電片的接觸面積，包括：

確定所述相交區域在各相交網格中的子相交區域；

若子相交區域與相應相交網格的區域相同，則將相應相交網格的面積作為子相交區域的面積；和/或

若子相交區域小于相應相交網格的區域，則利用相應相交網格中心的位姿信息和相應相交網格的面積，確定子相交區域的面積；

統計所有子相交區域的面積，得到所述放電片與所述充電片的接觸面積。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取充電樁中放電片與所述充電片的相交區域，確定所述相交區域所覆蓋的相交網格，結合各相交網格中心的位姿信息和各相交網格的面積，得到所述放電片與所述充電片的接觸面積，包括：

獲取正極放電片與正極充電片的第一相交區域，確定所述第一相交區域所覆蓋的第一相交網格；

根據各第一相交網格中心的位姿信息和各第一相交網格的面積，得到所述正極放電片與所述正極充電片的第一接觸面積；以及

獲取負極放電片與負極充電片的第二相交區域，確定所述第二相交區域所覆蓋的第二相交網格；

根據各第二相交網格中心的位姿信息和各第二相交網格的面積，得到所述負極放電片與所述負極充電片的第二接觸面積；

若所述接觸面積大于或等于預定面積閾值，則傳輸充電指令至所述充電樁，以觸發所述放電片對所述充電片進行充電操作，包括：

若所述第一接觸面積和所述第二接觸面積均大于或等于第一預定面積閾值，則傳輸充電指令至所述充電樁，以觸發所述正極放電片對所述正極充電片和所述負極放電片對所述負極充電片進行充電操作。

5.一種接觸充電控制裝置，其特征在于，包括：

位姿確定模塊，用于采集車體中心當前的位姿信息，結合車體中充電接觸位參考點與所述車體中心的第一間距、充電片參考點與所述充電接觸位參考點的第二間距，得到所述充電片參考點的位姿信息；

網格化模塊，用于網格化所述充電片，根據所述充電片參考點的位姿信息，得到所述充電片網格化后各網格中心的位姿信息和各網格的面積；

面積確定模塊，用于獲取充電樁中放電片與所述充電片的相交區域，確定所述相交區域所覆蓋的相交網格，結合各相交網格中心的位姿信息和各相交網格的面積，得到所述放電片與所述充電片的接觸面積；

狀態判斷模塊，用于若所述接觸面積大于或等于預定面積閾值，則傳輸充電指令至所述充電樁，以觸發所述放電片對所述充電片進行充電操作。