[發明專利]飛行上下線絕緣子串檢測機器人系統、平臺及方法

有效

• 申請號: 201910905335.0
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN110618358B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 郭銳;張峰;賈娟;仲亮;馬松;賀鑫;劉丕玉;許瑋;朱明智;周大洲;辜超;趙富強;王萬國;李路
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: G01R31/12
• 分類號: G01R31/12;G05D1/10;B64C39/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

1.一種飛行上下線絕緣子串檢測機器人系統，其特征是：包括機器人本體和控制所述機器人本體的監控系統，其中：

所述機器人本體包括飛行平臺、移動平臺及檢測機構，所述飛行平臺設置于移動平臺上端，帶動機器人本體飛行；

所述移動平臺包括移動輪腿、傳動機構、半環抱式支撐機構和導向機構，所述支撐機構使得機器人本體能夠支撐于絕緣子串上，所述移動輪腿為兩組，對稱設置于支撐機構的兩側，且其移動輪腿的延伸方向與絕緣子串的延伸方向一致；所述傳動機構與移動輪腿進行連接傳動，所述導向機構的上端連接于傳動機構，下端安裝有檢測機構，所述導向機構為下端直徑小于上端的結構，且下端寬度小于上端的寬度，能夠插入相鄰絕緣子串之間，在絕緣子串軸向長度為至少一片絕緣子片的長度，通過移動輪腿與傳動機構的配合，機器人本體帶動檢測機構在絕緣子串之間不斷移動，得到各個檢測點數據；

所述監控系統，被配置為對接收的控制指令進行解析，轉化為機器人本體的動作指令，控制機器人本體的飛行平臺、移動平臺和檢測機構的動作，并接收機器人本體的飛行平臺、移動平臺和檢測機構反饋的采集或狀態數據，根據反饋的采集或狀態數據實時控制或調整機器人的姿態和/或工作狀態。

2.如權利要求1所述的一種飛行上下線絕緣子串檢測機器人系統，其特征是：所述飛行平臺包括無人機本體、旋轉軸和連接橋，所述無人機本體為多旋翼無人機，所述旋翼圍繞旋轉軸均勻分布，所述旋轉軸通過連接橋與移動平臺進行連接，所述旋轉軸旋轉，帶動移動平臺與飛行平臺相對轉動。

3.如權利要求1所述的一種飛行上下線絕緣子串檢測機器人系統，其特征是：所述半環抱式支撐機構包括前后支架、左右導板和左右支架，前后支架和左右支架依次連接，形成回字型，對稱布置于絕緣子串上方，所述左右支架將移動輪腿包圍在內側。

4.如權利要求3所述的一種飛行上下線絕緣子串檢測機器人系統，其特征是：所述左右導板分別布設于左右支架上，且左右導板與對應的絕緣子串外緣進行貼合接觸。

5.如權利要求1所述的一種飛行上下線絕緣子串檢測機器人系統，其特征是：所述導向機構具有若干容納室，容納室具有一凹部，能夠容納所述檢測機構，并賦予檢測機構一定的活動范圍。

6.如權利要求1所述的一種飛行上下線絕緣子串檢測機器人系統，其特征是：所述檢測機構包括探針和驅動機構，所述驅動機構驅動各個探針靠近檢測點。

7.如權利要求1所述的一種飛行上下線絕緣子串檢測機器人系統，其特征是：所述監控系統，包括控制系統以及與其通訊的檢測系統、飛控系統和機器人監視系統，其中:

所述檢測系統，包括第一控制單元和取樣電阻，所述取樣電阻采集絕緣子串檢測機器人的檢測機構采集的模擬信號，所述第一控制單元被配置為對采集的模擬信號進行處理，得到檢測結果；

所述飛控系統，包括第二控制單元和傳感器組，所述傳感器組中的傳感器分別采集檢測機器人相對于絕緣子串的方位信息、距離絕緣子串的距離和姿態信息，傳輸給第二控制單元，所述第二控制單元對比采集的信息和控制指令中的目標檢測點，控制飛行及執行動作，改變機器人的飛行狀態；

所述機器人監視系統，包括若干攝像頭、紅外和紫外采集模塊、第三控制單元，所述攝像頭監視機器人的飛行空域，紅外和紫外采集模塊分別采集絕緣子串的發熱點和電暈放電的位置信息，所述第三控制單元被配置為接收上述攝像頭、紅外和紫外采集模塊的圖像采集信息，根據控制指令對采集的畫面進行分割、合成、存儲和/或顯示；

所述控制系統，被配置為對接收的控制指令進行解析，轉化為絕緣子串檢測機器人的動作指令，控制絕緣子串檢測機器人的移動輪腿和檢測機構的動作，將解析的控制指令傳輸給檢測系統、飛控系統和機器人監視系統，并接收其反饋的采集或狀態數據，實時控制或調整機器人的動作與狀態。