[發(fā)明專利]車輛行車路徑規(guī)劃方法、裝置、系統(tǒng)、介質和設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910902972.2
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN110672111B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 綦科;蘇忠群
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G06K9/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 鄭浦娟

本發(fā)明公開了一種車輛行車路徑規(guī)劃方法、裝置、系統(tǒng)、介質和設備，首先獲取短焦攝像頭和長焦攝像頭同步所拍攝到的近景圖像和遠景圖像；然后針對于同步拍攝到的近景圖像和遠景圖像進行拼接，得到全局路況圖；接著，逆投影變換全局路況圖，得到全局路況俯視圖；最后識別出全局路況俯視圖上各車道的車輛和障礙物信息，規(guī)劃出行車路徑。本發(fā)明方法通過近景圖像和遠景圖像獲取到路況信息，根據(jù)實時的路況信息能夠實時的規(guī)劃出行車路線，在不具備聯(lián)網(wǎng)路況的情況下就能實現(xiàn)對車輛行車路徑進行規(guī)劃，解決現(xiàn)有技術行車路徑規(guī)劃中定焦攝像頭拍攝遠端物體模糊且尺寸偏小而導致的錯誤路徑選擇的問題，有效提高車輛通行效率和安全性。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛行車控制技術領域，特別涉及一種車輛行車路徑規(guī)劃方法、裝置、系統(tǒng)、介質和設備。

背景技術

現(xiàn)有技術的車輛由路徑規(guī)劃模塊來進行行車路線規(guī)劃。行車路徑規(guī)劃分為全局規(guī)劃和局部規(guī)劃，其中：全局規(guī)劃一般依據(jù)地圖數(shù)據(jù)庫進行離線規(guī)劃，局部規(guī)劃則實時采集和識別環(huán)境信息，然后根據(jù)環(huán)境信息進行路徑規(guī)劃。

隨著5G等通信技術發(fā)展，局部路徑規(guī)劃可以結合高精地圖和攝像頭等傳感器實現(xiàn)低延時的實時路徑規(guī)劃。但該方法嚴重依賴高精地圖和低延時通信技術，在交通基礎設施和低延時通信沒有覆蓋的區(qū)域難以實現(xiàn)。

依靠自車攝像頭采集環(huán)境信息進行局部路徑規(guī)劃是現(xiàn)今的主流技術，但該技術不足在于：車輛攝像頭大多采用單目或雙目定焦攝像頭，其最大有效可視距離通常在100米以內，所拍攝圖像上超出100米有效拍攝范圍的遠端物體模糊且尺寸偏小，較難被圖像識別算法正確檢測和識別，在復雜多變的路段場景中容易產生誤檢測，導致錯誤的路徑選擇或短距離的路徑選擇。

發(fā)明內容

本發(fā)明的第一目的在于克服現(xiàn)有技術的缺點與不足，提供一種車輛行車路徑規(guī)劃方法，該方法能夠在不具備聯(lián)網(wǎng)路況的情況下實現(xiàn)對車輛行車路徑進行規(guī)劃，并且能夠降低車輛行駛過程中存在的安全隱患。

本發(fā)明的第二目的在于提供一種車輛行車路徑規(guī)劃裝置。

本發(fā)明的第三目的在于提供一種車輛行車路徑規(guī)劃系統(tǒng)。

本發(fā)明的第四目的在于提供一種存儲介質。

本發(fā)明的第五目的在于提供一種計算設備。

本發(fā)明的第一目的通過下述技術方案實現(xiàn)：一種車輛行車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟如下：

步驟S1、取短焦攝像頭和長焦攝像頭同步所拍攝到的近景圖像和遠景圖像；

步驟S2、針對于同步拍攝到的近景圖像和遠景圖像進行拼接，得到全局路況圖；

步驟S3、逆投影變換全局路況圖，得到全局路況俯視圖；

步驟S4、識別出全局路況俯視圖上各車道的車輛和障礙物信息；

步驟S5、根據(jù)全局路況俯視圖上各車道的車輛和障礙物信息，規(guī)劃出行車路徑。

優(yōu)選的，步驟S5中規(guī)劃出行車路徑的具體過程如下：

步驟S51、根據(jù)全局路況俯視圖上各車道的車輛和障礙物信息，以自車為起點，以車道為路徑信息，運用路徑搜索算法進行可通行路徑搜索；

步驟S52、針對于搜索到的各條可通行路徑，獲取到路徑長度，并且計算通行該條路徑的總變道次數(shù)；

步驟S53、計算各條可通行路徑的路徑總能效：

U_i＝T_i+F_i；

其中：