[發明專利]無人機數據采集方法、裝置、計算機系統與可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910901730.1
• 申請日: 2019-09-23
• 公開（公告）號: CN110673629B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 溫向明;王月;胡智群;路兆銘;亓航;張雨菁
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 呂雁葭;宋海龍

1.一種無人機數據采集方法，用于控制一個或多個無人機執行針對一個或多個電子設備的數據采集任務，其特征在于，所述方法包括：

根據所述數據采集任務中的無人機飛行路線信息、無人機飛行速度、所述電子設備需要傳輸的數據量和所述電子設備存儲的能量計算飛行采集模式下的數據采集任務完成時間和懸停采集模式下的數據采集任務完成時間；

在所述飛行采集模式和所述懸停采集模式中，選擇所述數據采集任務完成時間最短的模式，作為實際數據采集模式；

控制無人機采用所述實際數據采集模式，對所述電子設備進行數據采集。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述無人機飛行速度包括無人機最大飛行速度；

所述根據所述數據采集任務中的無人機飛行路線信息、無人機飛行速度、所述電子設備需要傳輸的數據量和所述電子設備存儲的能量計算飛行采集模式下的數據采集任務完成時間包括：

根據所述無人機飛行路線信息和無人機最大飛行速度計算數據采集起始位置，無人機在所述數據采集起始位置開始對所述電子設備進行數據采集；

根據所述數據采集起始位置和所述電子設備需要傳輸的數據量計算所述無人機在數據采集時的飛行速度；

根據所述數據采集起始位置和所述無人機在數據采集時的飛行速度計算所述電子設備在數據采集時的發射功率；

根據所述數據采集起始位置和所述無人機在數據采集時的飛行速度計算飛行采集模式下的數據采集任務完成時間。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于：

在飛行采集模式下，所述數據采集起始位置在飛行起始點和所述電子設備上方之間，其中，當所述電子設備是所述飛行路線上的第一個電子設備時，所述飛行起始點是所述無人機的起飛地點，否則，所述飛行起始點是所述飛行路線上前一個電子設備上方的位置；

所述無人機飛行到所述數據采集起始位置之前，采用最大速度飛行。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述根據所述數據采集任務中的無人機飛行路線信息、無人機飛行速度、所述電子設備需要傳輸的數據量和所述電子設備存儲的能量計算懸停采集模式下的數據采集任務完成時間包括：

根據所述電子設備需要傳輸的數據量和所述電子設備存儲的能量計算懸停模式下的數據采集時間；

所述根據所述數據采集任務中的無人機飛行路線信息、無人機飛行速度和所述懸停模式下的數據采集時間計算所述懸停采集模式下的數據采集任務完成時間。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于：

在懸停采集模式下，所述無人機飛行到所述電子設備上方后，開始數據采集；

所述無人機飛行到所述電子設備上方之前，采用最大速度飛行。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述無人機飛行路線信息包括由所述數據采集任務中的各電子設備對所述無人機的飛行路線劃分得到的一個或多個子路線的長度信息，所述飛行路線是從所述無人機的起飛地點到所述數據采集任務中最后一個被采集的電子設備上方的飛行路線。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

通過將多個無人機的飛行路線長度之和與單個無人機的飛行路線長度最大值進行聯合優化，在所述多個無人機間均衡分配數據采集任務。

8.一種無人機數據采集裝置，用于控制一個或多個無人機執行針對一個或多個電子設備的數據采集任務，其特征在于，所述裝置包括：

計算模塊，用于根據所述數據采集任務中的無人機飛行距離、無人機飛行速度、所述電子設備需要傳輸的數據量和所述電子設備存儲的能量計算飛行采集模式下的數據采集任務完成時間和懸停采集模式下的數據采集任務完成時間；

模式確定模塊，用于在所述飛行采集模式和所述懸停采集模式中，選擇所述數據采集任務完成時間最短的模式，作為實際數據采集模式；

控制模塊，用于控制無人機采用所述實際數據采集模式，對所述電子設備進行數據采集。