[發明專利]具有雙目測距系統的膠囊內窺鏡

有效

• 申請號: 201910896165.4
• 申請日: 2019-09-22
• 公開（公告）號: CN112535450B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 夏然;彭璨;夏斌
• 申請（專利權）人: 深圳硅基智控科技有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B90/00
• 代理公司: 深圳舍穆專利代理事務所(特殊普通合伙) 44398
• 代理人: 邱爽

1.一種具有雙目測距系統的膠囊內窺鏡，其特征在于：

包括：

膠囊外殼，其包括圓柱狀的膠囊殼體、設置在所述膠囊殼體的兩端的第一殼體和第二殼體；

采集模塊，其設置于所述膠囊外殼，并具有用于采集組織腔體內的圖像的第一采集單元和第二采集單元，所述第一采集單元與所述第二采集單元布置在同一側，所述第一采集單元包括第一光學透鏡和第一成像元件，所述第二采集單元包括第二光學透鏡和第二成像元件，所述第一光學透鏡和所述第二光學透鏡與所述膠囊殼體一體成型，所述第一光學透鏡的光心與所述第二光學透鏡的光心形成在所述膠囊殼體的同一母線上且位于所述同一母線內，所述第一采集單元進行圖像采集時的采集區域與所述第二采集單元進行圖像采集時的采集區域具有重合區域；

處理模塊，其接收來自所述第一成像元件的第一圖像信息和來自所述第二成像元件的第二圖像信息，所述第一圖像信息與所述第二圖像信息包含所述組織腔體內相同的組織特征的信息，對所述第一圖像信息和所述第二圖像信息進行去噪處理，所述去噪處理包括去除所述第一圖像信息和所述第二圖像信息中與所述組織腔體內相同的組織特征形貌相似的組織的信息，并且基于所述第一圖像信息、所述第二圖像信息以及所述第一采集單元與所述第二采集單元之間的相對位置，計算所述膠囊內窺鏡與所述組織特征之間的測量距離；以及

劃分模塊，其用于將所述組織腔體劃分為多個組織區域，并且將所述多個組織區域的每一個內壁劃分為多個測距區域，

在對所述多個組織區域的每一個進行距離測量的過程中，保持所述膠囊內窺鏡與所述多個組織區域的每一個的相對距離，并且將所述多個測距區域的每一個視為一個測距點，通過采集所述多個測距區域的所述組織特征來獲得所述多個測距區域的測量距離，

所述處理模塊基于所述多個測距區域的測量距離和所述膠囊內窺鏡在測量所述多個測距區域的每一個時相應的偏轉角度構建所述組織腔體的三維結構的建模。

2.根據權利要求1所述的膠囊內窺鏡，其特征在于：

所述第一光學透鏡的第一光軸與所述第二光學透鏡的第二光軸平行，

所述第一光軸垂直于所述第一成像元件的第一成像平面，所述第二光軸垂直于所述第二成像元件的第二成像平面。

3.根據權利要求2所述的膠囊內窺鏡，其特征在于：

所述相對位置包括所述第一光學透鏡的第一光心與所述第一成像平面之間的第一垂直距離、所述第二光學透鏡的第二光心與所述第二成像平面之間的第二垂直距離以及所述第一光軸與所述第二光軸的之間的第三垂直距離。

4.根據權利要求2所述的膠囊內窺鏡，其特征在于：

所述第一圖像信息包括所述第一光軸與所述第一成像平面之間的第一相交點、所述組織特征在所述第一成像平面上的第一成像點、以及所述第一相交點與所述第一成像點之間的第一直線距離，

所述第二圖像信息包括所述第二光軸與所述第二成像平面之間的第二相交點、所述組織特征在所述第二成像平面上的第二成像點、以及所述第二相交點與所述第二成像點之間的第二直線距離。

5.根據權利要求1所述的膠囊內窺鏡，其特征在于：

在所述采集模塊中，所述第一采集單元與所述第二采集單元之間的距離可調節。

6.根據權利要求1所述的膠囊內窺鏡，其特征在于：

所述第一成像元件與所述第二成像元件共用同一成像平面。