[發明專利]一種用于智能手的氣動肌肉驅動的拇指裝置

有效

• 申請號: 201910892777.6
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN110731842B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 安美君;鄒任玲
• 申請（專利權）人: 上海健康醫學院
• 主分類號: A61F2/58
• 分類號: A61F2/58;A61F2/68
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 褚明偉

1.一種用于智能手的氣動肌肉驅動的拇指裝置，所述拇指裝置使用時與智能手的手掌連接，其特征在于，

包括拇指前段、拇指后段、拇指掌指段、拇指內連桿、拇指轉換桿、拇指前段驅動桿及拇指后段驅動桿，

所述拇指前段與拇指后段之間通過軸連接，所述拇指后段與拇指掌指段通過軸連接，

所述拇指內連桿的一端與拇指轉換桿的一端通過軸連接，所述拇指內連桿的另一端與拇指前段直接相連，所述拇指轉換桿的另一端又和拇指前段驅動桿的一端通過軸連接，所述拇指前段驅動桿的另一端用于與智能手手掌內部的拇指前段滑塊連接，

所述拇指前段驅動桿在拇指前段滑塊的驅動下，通過拇指轉換桿的轉動帶動拇指內連桿運動，從而帶動拇指前段彎曲；

所述拇指后段驅動桿的一端和拇指后段直接相連，所述拇指后段驅動桿的另一端用于與智能手手掌內部的拇指后段滑塊連接，所述拇指后段驅動桿在拇指后段滑塊的驅動下直接帶動拇指后段彎曲；

所述智能手的手掌內部設置多個用于驅動不同滑塊滑動的氣動肌肉，每個滑塊與不同的氣動肌肉連接，

其中，所述氣動肌肉用于與外部的氣缸連接，通過氣缸帶動氣動肌肉收縮，氣動肌肉的收縮帶動不同的滑塊實現滑動，

所述手掌機構用于連接拇指機構與其余四個手指機構，包括手掌蓋板、運動滑槽、拇指轉動滑塊、拇指前段滑塊、拇指后段滑塊、拇指轉動小塊，

其中，運動滑槽用來實現不同滑塊的單獨滑動，拇指前段滑塊用于與所述拇指前段驅動桿連接，

拇指轉動小塊與拇指轉動滑塊與拇指掌指段連接，控制拇指機構的前后移動和繞中心軸轉動，

拇指后段滑塊用于與拇指后段驅動桿連接，所述拇指后段驅動桿在拇指后段滑塊的驅動下直接帶動拇指后段彎曲；

所述拇指掌指段用于通過軸與智能手的手掌活動相連，同時，連接拇指掌指段與智能手手掌的軸還與智能手手掌內部的拇指轉動小塊連接，所述拇指掌指段在拇指轉動滑塊的驅動下實現轉動。

2.根據權利要求1所述一種用于智能手的氣動肌肉驅動的拇指裝置，其特征在于，所述拇指前段與拇指后段內部中空，所述拇指內連桿設置在所述拇指前段與拇指后段的連接處，所述拇指掌指段用于與智能手的手掌連接處設置為中空，便于實現與手掌內部滑塊的連接。

3.根據權利要求1所述一種用于智能手的氣動肌肉驅動的拇指裝置，其特征在于，所述拇指前段滑塊的后方設置用以實現拇指前段滑塊自動復位的彈簧，

所述拇指后段滑塊的后方設置用以實現拇指后段滑塊自動復位的彈簧。

4.根據權利要求1所述一種用于智能手的氣動肌肉驅動的拇指裝置，其特征在于，所述拇指轉動滑塊的后方設置用以實現拇指轉動滑塊自動復位的彈簧。