[發明專利]一種含閉環連桿的八自由度手術機械臂

在審

• 申請號: 201910891985.4
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN110680505A
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發明（設計）人: 丁華鋒;曹文熬;景自強
• 申請（專利權）人: 中國地質大學(武漢)
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 42238 武漢知產時代知識產權代理有限公司
• 代理人: 易濱

本發明提供一種含閉環連桿的八自由度手術機械臂，包括位置調整組件、姿態調整組件和手術器械，所述姿態調整組件連接于所述位置調整組件上，所述姿態調整組件具有遠心點不動點特征，所述手術器械連接于所述姿態調整組件上，所述位置調整組件用于調節遠心不動點位置，所述姿態調整組件用于調整所述手術器械的姿態。本發明的有益效果為：關節臂與滑軌組件連接，能多自由度調整遠心點不動點位置，所述姿態調整系統能繞遠心不動點多個方向調整手術器械姿勢，帶動手術器械實現微創手術所需要的遠心運動且結構簡單靈活，占用空間小，該系統含閉環連桿模塊，有效地將關節所需的驅動組前移，結構緊湊，運動平穩，姿態解耦，驅動方便靈活。

技術領域

本發明涉及手術機器人領域，尤其涉及一種含閉環連桿的八自由度手術機械臂。

背景技術

近年來，手術機器人在醫療領域發展迅速。同時微創手術在臨床手術中的不斷應用和發展，不斷地展現出其優勢：創口小，疼痛輕，手術精準度高，術后恢復快，為應對不同手術的手術需求，我們對手術機器人的手術精度、運動靈活性和操作便捷性等都提出了更高的要求。

傳統手術機器人并不能具有遠心特征，并不能良好地運用在醫療行業，例如中國專利(CN 108274449 A)發明了一種工業作業型六自由度串聯機器人和中國專利(CN104816293 A)發明了一種八自由度的移動機械臂；隨著醫療行業機器人事業發展，一部分手術機器人具備了遠心運動特征，例如中國專利(CN 109009443 A)發明了一種腹腔微創外科手術機器人，中國專利(CN 107468293 A)發明了微創手術機器人及應用其的外科手術設備和中國專利(CN 109091230 A)發明了一種微創手術主操作臂。上述專利發明具備了遠心運動特征，但大部分都采用復雜的連桿機構或者繁瑣的傳動系統實現遠心運動，普遍存在驅動方式比較復雜，加工制造困難，累積誤差較大，穩定性不高，占用空間較大的問題。因此需要一種新型的手術機器人，在具有遠心特征的同時解決上述機器人存在的各種問題。

發明內容