[發明專利]基于氣缸的仿人機器人系統

有效

• 申請號: 201910890458.1
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN110561457B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 魯如山;姜飛龍;楊立娜;曹堅;許聚武;楊德山;汪斌;何琳;楊琴;張海軍;朱荷蕾;劉睿瑩;胡紅生;趙偉;李偉榮;尚濤;宋玉來;錢承;陳晟;周麗;沈建英;戴婷;殷小亮;董睿;葉寶林
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/14
• 代理公司: 上海啟核知識產權代理有限公司 31339
• 代理人: 袁威

1.基于氣缸的仿人機器人系統，其特征在于，包括：

上肢關節裝置(1)，所述上肢關節裝置(1)的腰部第一連接件(17)的兩端分別可轉動連接肱骨支架(18)，所述肱骨支架(18)依次連接大臂連接件(20)，萬向節(21)和小臂連接件(22)，所述腰部第一連接件(17)和小臂連接件(22)之間至少設置三個大臂氣缸(19)，大臂氣缸(19)圍繞在所述肱骨支架(18)四周，所述大臂氣缸(19)分別與腰部第一連接件(17)和小臂連接件(22)可轉動連接，所述小臂連接件(22)可轉動連接至少四個小臂氣缸(23)，所述小臂氣缸(23)可轉動連接小臂連接支撐(24)，所述小臂連接支撐(24)上固定氣爪(25)；

腰關節裝置(2)，所述腰關節裝置(2)的腰部第一擺動氣缸(26)兩端設置在腰部第一連接件(17)上，所述腰部第一擺動氣缸(26)固定在腰部第二連接件(27)上，所述腰部第二連接件(27)固定在腰部第二擺動氣缸(29)的轉動軸上，所述腰部第二擺動氣缸(29)的缸體固定在腰部第三連接件(28)上，所述腰部第三連接件(28)的兩側分別可轉動連接至少四個腰部氣缸(30)，所述腰部氣缸(30)可轉動連接髖關節連接件(4)；

下肢關節裝置(3)，所述下肢關節裝置(3)的髖關節連接件(4)和股骨支架(5)可轉動連接，所述股骨支架(5)和髖關節連接板(7)固定連接，所述髖關節連接件(4)和股骨支架(5)之間設置至少兩個髖關節氣缸(6)，所述髖關節氣缸(6)分別同髖關節連接件(4)和股骨支架(5)可轉動連接，所述股骨支架(5)和腓骨支架(9)可轉動連接，之間至少設置三個大腿氣缸(8)，所述大腿氣缸(8)分別同股骨支架(5)和腓骨支架(9)可轉動連接，所述腓骨支架(9)的底端和腳板(11)可轉動連接，所述腓骨支架(9)和腳板(11)之間至少設置兩個小腿氣缸(10)，所述小腿氣缸(10)分別通腓骨支架(9)和腳板(11)可轉動連接；

所述股骨支架(5)和腓骨支架(9)之間設置大腿第一氣缸(12)，大腿第二氣缸(13)和大腿第三氣缸(14)，所述大腿第一氣缸(12)，大腿第二氣缸(13)和大腿第三氣缸(14)分別可轉動連接股骨支架(5)和腓骨支架(9)，且大腿第一氣缸(12)，大腿第二氣缸(13)和大腿第三氣缸(14)長度依次增加，所述腓骨支架(9)和腳板(11)之間設置小腿第一氣缸(15)和小腿第二氣缸(16)，所述小腿第一氣缸(15)和小腿第二氣缸(16)分別可轉動連接腓骨支架(9)和腳板(11)。

2.根據權利要求1所述的基于氣缸的仿人機器人系統，其特征在于，所述髖關節連接件(4)和股骨支架(5)上下設置，所述髖關節連接件(4)設有外伸出的用于連接髖關節氣缸(6)的擋板。

3.根據權利要求1所述的基于氣缸的仿人機器人系統，其特征在于，所述髖關節連接板(7)豎向設置。

4.根據權利要求1所述的基于氣缸的仿人機器人系統，其特征在于，所述股骨支架(5)和髖關節連接板(7)的上部分別為板狀，下部分別豎向設置。

5.根據權利要求1所述的基于氣缸的仿人機器人系統，其特征在于，所述腰部第一連接件(17)為倒U形，卡在腰部第一擺動氣缸(26)的上方。

6.根據權利要求1所述的基于氣缸的仿人機器人系統，其特征在于，所述大臂連接件(20)和小臂連接件(22)為支撐板。

7.根據權利要求1所述的基于氣缸的仿人機器人系統，其特征在于，所述腰部第二連接件(27)為截面為長方形的管。

8.根據權利要求1所述的基于氣缸的仿人機器人系統，其特征在于，所述肱骨支架(18)為條形。

9.根據權利要求1所述的基于氣缸的仿人機器人系統，其特征在于，所述大腿氣缸(8)的數量為三個，且為并聯。

10.根據權利要求1所述的基于氣缸的仿人機器人系統，其特征在于，所述小臂氣缸(23)的數量為四個，中心設置一個，其余三個繞中心分布。