[發(fā)明專利]三維圖像拍攝系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備以及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910889205.2
• 申請日: 2019-09-19
• 公開（公告）號: CN110572630B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王瑞
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州因確匹電子科技有限公司
• 主分類號: H04N13/122
• 分類號: H04N13/122;H04N13/128;H04N13/275
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

1.一種三維圖像拍攝系統(tǒng)，其特征在于，所述三維圖像拍攝系統(tǒng)包括圖像處理單元、至少兩個場景拍攝組件以及用于拍攝所述場景拍攝組件的定位視覺系統(tǒng)，所述定位視覺系統(tǒng)包括一個目標定位視覺系統(tǒng)以及至少一個參考定位視覺系統(tǒng)，所述參考定位視覺系統(tǒng)位于所述目標定位視覺系統(tǒng)的探測范圍內(nèi)，其中：

所述場景拍攝組件位于所述目標定位視覺系統(tǒng)以及所述參考定位視覺系統(tǒng)共同構(gòu)成的探測范圍內(nèi)；

各所述場景拍攝組件包含不處于同一直線上的至少三個標識物，且每個所述參考定位視覺系統(tǒng)上包含不處于同一直線上的至少三個標識物；

所述場景拍攝組件環(huán)繞分布在拍攝場景周圍，每個所述場景拍攝組件從不同的方位對拍攝場景進行拍攝，以得到對應(yīng)的至少兩個場景圖像，其中，每個所述場景圖像包括深度信息；

所述圖像處理單元被配置為：

獲取所述定位視覺系統(tǒng)拍攝各所述場景拍攝組件所得到的第一探測圖像；

獲取所述目標定位視覺系統(tǒng)拍攝各所述參考定位視覺系統(tǒng)所得到的第二探測圖像；

根據(jù)所述第一探測圖像，計算所述場景拍攝組件包含的標識物的參考點在對應(yīng)的定位視覺系統(tǒng)的相機坐標系中的坐標；

根據(jù)所述第二探測圖像，計算所述參考定位視覺系統(tǒng)包含的標識物的參考點在標準坐標系中的坐標，其中，所述標準坐標系為所述目標定位視覺系統(tǒng)的相機坐標系；

根據(jù)所述場景拍攝組件中的各參考點在對應(yīng)的定位視覺系統(tǒng)的相機坐標系中的坐標，所述參考定位視覺系統(tǒng)中的各參考點在所述標準坐標系中的坐標，預(yù)先標定的所述參考定位視覺系統(tǒng)中的各參考點在對應(yīng)的參考定位視覺系統(tǒng)的相機坐標系中的坐標，以及預(yù)先標定的所述場景拍攝組件中的各參考點在對應(yīng)場景拍攝組件的相機坐標系中的坐標，確定各所述場景拍攝組件的相機坐標系與所述標準坐標系之間的對應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)各所述場景拍攝組件的相機坐標系與所述標準坐標系之間的對應(yīng)關(guān)系，將所述場景圖像轉(zhuǎn)換成在所述標準坐標系下的待拼接場景圖像；

將在所述標準坐標系下的待拼接場景圖像進行拼接處理，得到與所述拍攝場景匹配的三維圖像模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述場景拍攝組件分別被分配相應(yīng)的拍攝時間段，其中，每個所述場景拍攝組件在分配的拍攝時間段內(nèi)處于拍攝狀態(tài)，每個所述場景拍攝組件在分配的拍攝時間段內(nèi)的發(fā)射光不在其他任意一個處于拍攝狀態(tài)的場景拍攝組件的探測范圍內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述場景拍攝組件分別被分配不同的拍攝時間段，每個所述場景拍攝組件僅在分配的拍攝時間段內(nèi)處于拍攝狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述場景拍攝組件分別被分配相應(yīng)的預(yù)設(shè)波長，每個所述場景拍攝組件檢測對應(yīng)的預(yù)設(shè)波長的反射光；其中，所述反射光是經(jīng)拍攝對象反射的所述場景拍攝組件發(fā)射的光，每個所述場景拍攝組件的發(fā)射光不在具有相同預(yù)設(shè)波長的發(fā)射光的目標場景拍攝組件的探測范圍內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述場景拍攝組件分別檢測不同波長的反射光。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述場景拍攝組件分別被分配相應(yīng)的拍攝時間段和相應(yīng)的預(yù)設(shè)波長，每個所述場景拍攝組件在被分配的拍攝時間段內(nèi)對所述拍攝場景進行拍攝；

在被分配的拍攝時間段內(nèi)，每個所述場景拍攝組件的發(fā)射光不在處于拍攝狀態(tài)且具有相同預(yù)設(shè)波長的發(fā)射光的目標場景拍攝組件的探測范圍內(nèi)；

并且每個所述場景拍攝組件檢測對應(yīng)的預(yù)設(shè)波長的反射光。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述場景圖像還包括顏色信息；

所述圖像處理單元被配置為：

分別獲取各所述場景拍攝組件拍攝的與所述拍攝場景對應(yīng)的深度圖像以及彩色圖像；

根據(jù)各所述場景拍攝組件獲取的彩色圖像，將對應(yīng)的深度圖像進行著色處理，得到所述場景拍攝組件分別對應(yīng)的場景圖像，其中，所述深度圖像通過對應(yīng)的場景拍攝組件中的深度攝像頭拍攝，所述彩色圖像通過對應(yīng)的場景拍攝組件中的彩色攝像頭拍攝。