[發明專利]電機控制方法及轉臺控制方法在審
| 申請號： | 201910880460.0 | 申請日： | 2019-09-18 |
| 公開（公告）號： | CN110580059A | 公開（公告）日： | 2019-12-17 |
| 發明（設計）人： | 劉紫微;楊德俊;徐治洲;史天寶;曹凌霄 | 申請（專利權）人： | 黃鵠科學技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D3/12 | 分類號： | G05D3/12;H02P23/20 |
| 代理公司： | 50125 重慶創新專利商標代理有限公司 | 代理人： | 李智祥 |
| 地址： | 401120 重慶市渝*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 加速度變化 電機 加速度變化曲線 控制電機 電機控制 工作曲線 轉動 電機使用壽命 電機連接 電機啟動 負載運動 轉臺控制 平穩性 燒機 減速 運轉 | ||
1.一種電機控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1確定額定加速度變化值δ：根據電機最優工作曲線確定電機的加速度變化曲線，取加速度變化曲線中的最大值為額定加速度變化值δ；
S2控制電機：控制電機在小于額定加速度變化值δ的范圍內轉動工作。
2.一種轉臺控制方法，其特征在于，用于可任意轉動的轉臺，包括如下步驟：
S10a確定轉臺轉向：設定轉臺的初始位置A0、設定轉臺的終點位置A1，以轉臺從初始位置A0到終點位置A1的轉動角度最小的方向為轉臺轉動方向；
S20a驅動轉臺轉動：采用權利要求1所述的電機控制方法驅動與轉臺連接的電機工作。
3.一種轉臺控制方法，其特征在于，用于轉動受限的轉臺，包括如下步驟：
S10b設定轉臺初始位置：確定轉臺在第一極限位置B1和第二極限位置B2之間轉動，設定轉臺從第一極限位置B1到第二極限位置B2之間的位置為轉臺的初始位置B0；
S20b驅動轉臺轉動：設定轉臺的終點位置B3，采用權利要求1所述的電機控制方法驅動與轉臺連接的電機由轉臺初始位置B0轉至終點位置B3。
4.根據權利要求3所述轉臺控制方法，其特征在于，所述S10b確定轉臺初始位置具體包括如下步驟：
S11c設定轉臺極限位置：在轉臺上設有角位置傳感器，順時針轉動轉臺至極限位置，以角位置傳感器標記此時轉臺的位置為第一極限位置B1；逆時針轉動轉臺至極限位置，以角位置傳感器標記此時轉臺的位置為第二極限位置B2；
S12c確定轉臺初始位置：獲取從第一極限位置B1逆時針轉至第二極限位置B2的轉角α,設定以第一極限位置B1以轉角β逆時針轉后的位置為轉臺的初始位置B0，所述β∈(0，α)。
5.根據權利要求4所述轉臺控制方法，其特征在于，所述
6.根據權利要求3所述轉臺控制方法，其特征在于，所述S10b確定轉臺初始位置具體包括如下步驟：
S11d設定轉臺極限位置：在轉臺上設有角位置傳感器，順時針轉動轉臺至極限位置，以角位置傳感器標記此時轉臺的位置為第一極限位置B2；逆時針轉動轉臺至極限位置，以角位置傳感器標記此時轉臺的位置為第二極限位置B2；
S12d確定轉臺初始位置：獲取從第二極限位置B2順時針轉至第一極限位置B1的轉角θ,設定以第一極限位置B1以轉角逆時針轉后的位置為轉臺的初始位置B0，所述
7.根據權利要求6所述轉臺控制方法，其特征在于，所述
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