[發明專利]車輛終端和用于通過該車輛終端控制轉向的方法

有效

• 申請號: 201910880415.5
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN112078653B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 田泳卓
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B62D1/02
• 分類號: B62D1/02;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

1.一種車輛終端，其包括：

轉向控制器，其配置為調整車輪轉向；以及

處理器，其配置為：

當車輛停在方向轉換點時，根據基于車輛當前位置的道路信息來確定轉向輪角度；

根據確定出的轉向輪角度來指示轉向控制器以預先調整車輪轉向；

當另一車輛的前向行駛路線與車輛的轉彎路線重疊時，利用車輛到車輛通信來改變轉向輪角度。

2.根據權利要求1所述的車輛終端，其中，所述道路信息包括路面寬度、車道寬度以及車道數量中的至少一個。

3.根據權利要求2所述的車輛終端，其進一步包括存儲車輪軌跡信息的存儲裝置，其中，所述處理器配置為根據車輪軌跡信息和路面寬度來確定車輛是否能夠一次性完成方向轉換。

4.根據權利要求3所述的車輛終端，其中，所述車輪軌跡信息包括針對每一車輛的轉彎軌跡函數和針對每一車輛的轉彎軌跡范圍的至少一個。

5.根據權利要求4所述的車輛終端，其中，針對每一車輛的轉彎軌跡范圍包括針對每一方向盤角度和針對每一車輛速度的最大轉彎半徑和最小轉彎半徑。

6.根據權利要求3所述的車輛終端，其中，所述處理器配置為當車輛能夠一次性完成方向轉換時，根據路面寬度計算用于執行一次性完成方向轉換的最佳轉向輪角度。

7.根據權利要求6所述的車輛終端，其中，所述處理器配置為：根據預定的行駛路線來計算所述最佳轉向輪角度。

8.根據權利要求6所述的車輛終端，其中，所述處理器配置為：利用安裝在車輛上的傳感器收集周圍環境信息并且根據收集到的周圍環境信息來計算所述最佳轉向輪角度。

9.根據權利要求8所述的車輛終端，其中，所述周圍環境信息包括車輛的周圍圖像和車輛與周圍對象之間的距離中的至少一個。

10.根據權利要求6所述的車輛終端，其中，所述處理器配置為在計算所述最佳轉向輪角度時一起計算車輛速度。

11.根據權利要求3所述的車輛終端，其中，所述處理器配置為當車輛不能一次性完成方向轉換時，將轉向輪角度確定為最大轉向輪角度。

12.一種用于通過車輛終端控制轉向的方法，所述方法包括：

由處理器確定車輛是否停在方向轉換點；

當車輛停在方向轉換點時，由處理器根據基于車輛當前位置的道路信息來確定轉向輪角度；

由處理器根據確定出的轉向輪角度來預先調整車輪轉向，

在確定了轉向輪角度之后，當另一車輛的前向行駛路線與車輛的轉彎路線重疊時，由處理器利用車輛到車輛通信來改變轉向輪角度。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，所述道路信息包括路面寬度、車道寬度以及車道數量中的至少一個。

14.根據權利要求13所述的方法，其進一步包括：

在確定車輛是否停在方向轉換點之后，由處理器根據車輪軌跡信息和道路信息來確定車輛是否能夠一次性完成方向轉換。

15.根據權利要求14所述的方法，其中，所述車輪軌跡信息包括針對每一車輛的轉彎軌跡函數和針對每一車輛的轉彎軌跡范圍中的至少一個。

16.根據權利要求15所述的方法，其中，針對每一車輛的轉彎軌跡范圍包括針對每一方向盤角度和針對每一車輛速度的最大轉彎半徑和最小轉彎半徑。

17.根據權利要求14所述的方法，其中，確定轉向輪角度包括：

當車輛能夠一次性完成方向轉換時，由處理器根據路面寬度來計算用于執行一次性完成方向轉換的最佳轉向輪角度。