[發(fā)明專利]一種物流分揀機(jī)械手臂裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910879015.2
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN110560375B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韋東方;游專
• 申請（專利權(quán)）人: 淮安信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B07C3/10
• 分類號: B07C3/10
• 代理公司: 蘇州拓云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32344
• 代理人: 趙艾亮

1.一種物流分揀機(jī)械手臂裝置，包括安裝底盤（4）、手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）、手臂伸縮機(jī)構(gòu)（9）和機(jī)械手爪抓取機(jī)構(gòu)（6），其中，所述安裝底盤上采用所述手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）可旋轉(zhuǎn)的支撐設(shè)置有手臂伸縮機(jī)構(gòu)（9），所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)（9）的前端設(shè)置有所述機(jī)械手爪抓取機(jī)構(gòu)（6）；其特征在于，

所述機(jī)械手爪抓取機(jī)構(gòu)（6）與所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)的輸出端之間還設(shè)置有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；

所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠繞所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)的中心伸縮軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以便使得待分揀產(chǎn)品的前后翻轉(zhuǎn)；且

所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠沿著與所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮方向平行的方向伸縮移動(dòng)，以便對待分揀產(chǎn)品進(jìn)行左右翻轉(zhuǎn)；

所述機(jī)械手爪抓取機(jī)構(gòu)的下方還設(shè)置有視覺系統(tǒng)，所述視覺系統(tǒng)能夠?qū)Υ謷漠a(chǎn)品的運(yùn)輸標(biāo)簽信息進(jìn)行識別，以便控制所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作、機(jī)械手爪抓取機(jī)構(gòu)（6）的抓取動(dòng)作以及手臂的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作；其中，

所述機(jī)械手爪抓取機(jī)構(gòu)（6）的兩個(gè)夾爪（12）的內(nèi)側(cè)還設(shè)置有輔助支點(diǎn)機(jī)構(gòu)，所述輔助支點(diǎn)機(jī)構(gòu)能隱藏和伸出所述夾爪的內(nèi)壁，以便在翻轉(zhuǎn)時(shí)使得所述輔助支點(diǎn)機(jī)構(gòu)伸出夾住所述待分揀產(chǎn)品，便于其繞輔助支點(diǎn)機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，且在抓取分揀移動(dòng)時(shí)，所述輔助支點(diǎn)機(jī)構(gòu)隱藏于所述夾爪內(nèi)，以便利用所述夾爪實(shí)現(xiàn)對待分揀產(chǎn)品的抓取移動(dòng)；

所述輔助支點(diǎn)機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)支點(diǎn)氣缸（22）和翻轉(zhuǎn)支柱（21），其中，所述翻轉(zhuǎn)支點(diǎn)氣缸（22）固定在所述夾爪（12）上的安裝孔內(nèi)，所述翻轉(zhuǎn)支點(diǎn)氣缸（22）的輸出端連接至所述翻轉(zhuǎn)支柱，所述翻轉(zhuǎn)支柱能夠從所述安裝孔內(nèi)向夾爪的內(nèi)側(cè)伸出，且兩個(gè)夾爪上的翻轉(zhuǎn)支柱正好相對并位于同一條直線上；

所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括前后翻轉(zhuǎn)套（10）、固定柱（15）、支板座（7）、伸縮氣缸（16）、移動(dòng)座（18）、前后翻轉(zhuǎn)爪（5）和左右翻轉(zhuǎn)爪（20），其中，所述前后翻轉(zhuǎn)套由前后翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)可轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)在所述固定柱上，所述固定柱固定連接在所述機(jī)械手爪抓取機(jī)構(gòu)（6）與所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)的輸出端之間，所述前后翻轉(zhuǎn)套（10）的外壁上設(shè)置有與之軸線垂直方向延伸的支板座，所述支板座內(nèi)設(shè)置有所述伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的輸出端連接至所述移動(dòng)座，所述移動(dòng)座上連接有與之垂直的前后翻轉(zhuǎn)爪（5），所述前后翻轉(zhuǎn)爪的端部內(nèi)設(shè)置有左右翻轉(zhuǎn)氣缸，所述左右翻轉(zhuǎn)氣缸的輸出端連接所述左右翻轉(zhuǎn)爪（20）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流分揀機(jī)械手臂裝置，其特征在于，所述移動(dòng)座的底部還連接在前后輔助翻轉(zhuǎn)氣缸（19）的輸出端，所述前后輔助翻轉(zhuǎn)氣缸（19）的缸體固定連接所述前后翻轉(zhuǎn)爪（5），所述移動(dòng)座與所述支板座之間還設(shè)置有多根導(dǎo)向柱（17）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流分揀機(jī)械手臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械手爪抓取機(jī)構(gòu)（6）包括驅(qū)動(dòng)座（11）、兩個(gè)夾爪（12）、導(dǎo)向滑座（26）和彈簧（23），其中，所述驅(qū)動(dòng)座（11）后端連接在固定柱（15）端部，所述驅(qū)動(dòng)座的前端設(shè)置有兩個(gè)滑動(dòng)的導(dǎo)向滑座，所述夾爪固定在所述導(dǎo)向滑座上，且兩個(gè)導(dǎo)向滑座之間或者兩個(gè)夾爪之間設(shè)置有所述彈簧，所述驅(qū)動(dòng)座內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾爪相對運(yùn)動(dòng)的抓取驅(qū)動(dòng)器，所述視覺系統(tǒng)安裝在所述驅(qū)動(dòng)座的底部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種物流分揀機(jī)械手臂裝置，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)至少包括主高清攝像頭（27）、兩個(gè)副高清攝像頭（25） 和與之相連接的處理器，其中，所述驅(qū)動(dòng)座的底部設(shè)置有容納防護(hù)槽（24），所述主高清攝像頭（27）、兩個(gè)副高清攝像頭（25）安裝于所述容納防護(hù)槽內(nèi)，且主高清攝像頭（27）、兩個(gè)副高清攝像頭（25）的拍攝角度不同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流分揀機(jī)械手臂裝置，其特征在于，所述手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）采用旋轉(zhuǎn)氣缸或者旋轉(zhuǎn)液壓缸，所述手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）的底部通過調(diào)節(jié)座（3）安裝在安裝底盤上，所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)（9）的遠(yuǎn)離機(jī)械手爪抓取機(jī)構(gòu)（6）的一端采用轉(zhuǎn)座（8）安裝在所述手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸出端，所述轉(zhuǎn)座的遠(yuǎn)離手臂伸縮機(jī)構(gòu)的一側(cè)還設(shè)置有配重機(jī)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種物流分揀機(jī)械手臂裝置，其特征在于，所述配重機(jī)構(gòu)包括配重桿（13）和配重塊（1），其中，所述轉(zhuǎn)座的遠(yuǎn)離手臂伸縮機(jī)構(gòu)的一側(cè)固定延伸有配重桿（13），所述配重桿上可移動(dòng)的設(shè)置有配重塊（1）。