[發明專利]一種物流分揀機械手臂裝置

有效

• 申請號: 201910879015.2
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN110560375B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 韋東方;游專
• 申請（專利權）人: 淮安信息職業技術學院
• 主分類號: B07C3/10
• 分類號: B07C3/10
• 代理公司: 蘇州拓云知識產權代理事務所(普通合伙) 32344
• 代理人: 趙艾亮

1.一種物流分揀機械手臂裝置，包括安裝底盤（4）、手臂旋轉機構（2）、手臂伸縮機構（9）和機械手爪抓取機構（6），其中，所述安裝底盤上采用所述手臂旋轉機構（2）可旋轉的支撐設置有手臂伸縮機構（9），所述手臂伸縮機構（9）的前端設置有所述機械手爪抓取機構（6）；其特征在于，

所述機械手爪抓取機構（6）與所述手臂伸縮機構的輸出端之間還設置有翻轉機構；

所述翻轉機構能夠繞所述手臂伸縮機構的中心伸縮軸線轉動，以便使得待分揀產品的前后翻轉；且

所述翻轉機構能夠沿著與所述手臂伸縮機構的伸縮方向平行的方向伸縮移動，以便對待分揀產品進行左右翻轉；

所述機械手爪抓取機構的下方還設置有視覺系統，所述視覺系統能夠對待分揀的產品的運輸標簽信息進行識別，以便控制所述翻轉機構的翻轉動作、機械手爪抓取機構（6）的抓取動作以及手臂的運動動作；其中，

所述機械手爪抓取機構（6）的兩個夾爪（12）的內側還設置有輔助支點機構，所述輔助支點機構能隱藏和伸出所述夾爪的內壁，以便在翻轉時使得所述輔助支點機構伸出夾住所述待分揀產品，便于其繞輔助支點機構的支點轉動，且在抓取分揀移動時，所述輔助支點機構隱藏于所述夾爪內，以便利用所述夾爪實現對待分揀產品的抓取移動；

所述輔助支點機構包括翻轉支點氣缸（22）和翻轉支柱（21），其中，所述翻轉支點氣缸（22）固定在所述夾爪（12）上的安裝孔內，所述翻轉支點氣缸（22）的輸出端連接至所述翻轉支柱，所述翻轉支柱能夠從所述安裝孔內向夾爪的內側伸出，且兩個夾爪上的翻轉支柱正好相對并位于同一條直線上；

所述翻轉機構包括前后翻轉套（10）、固定柱（15）、支板座（7）、伸縮氣缸（16）、移動座（18）、前后翻轉爪（5）和左右翻轉爪（20），其中，所述前后翻轉套由前后翻轉驅動器驅動可轉動的套設在所述固定柱上，所述固定柱固定連接在所述機械手爪抓取機構（6）與所述手臂伸縮機構的輸出端之間，所述前后翻轉套（10）的外壁上設置有與之軸線垂直方向延伸的支板座，所述支板座內設置有所述伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的輸出端連接至所述移動座，所述移動座上連接有與之垂直的前后翻轉爪（5），所述前后翻轉爪的端部內設置有左右翻轉氣缸，所述左右翻轉氣缸的輸出端連接所述左右翻轉爪（20）。

2.根據權利要求1所述的一種物流分揀機械手臂裝置，其特征在于，所述移動座的底部還連接在前后輔助翻轉氣缸（19）的輸出端，所述前后輔助翻轉氣缸（19）的缸體固定連接所述前后翻轉爪（5），所述移動座與所述支板座之間還設置有多根導向柱（17）。

3.根據權利要求1所述的一種物流分揀機械手臂裝置，其特征在于，所述機械手爪抓取機構（6）包括驅動座（11）、兩個夾爪（12）、導向滑座（26）和彈簧（23），其中，所述驅動座（11）后端連接在固定柱（15）端部，所述驅動座的前端設置有兩個滑動的導向滑座，所述夾爪固定在所述導向滑座上，且兩個導向滑座之間或者兩個夾爪之間設置有所述彈簧，所述驅動座內設置有驅動兩個夾爪相對運動的抓取驅動器，所述視覺系統安裝在所述驅動座的底部。

4.根據權利要求3所述的一種物流分揀機械手臂裝置，其特征在于，所述視覺系統至少包括主高清攝像頭（27）、兩個副高清攝像頭（25） 和與之相連接的處理器，其中，所述驅動座的底部設置有容納防護槽（24），所述主高清攝像頭（27）、兩個副高清攝像頭（25）安裝于所述容納防護槽內，且主高清攝像頭（27）、兩個副高清攝像頭（25）的拍攝角度不同。

5.根據權利要求1所述的一種物流分揀機械手臂裝置，其特征在于，所述手臂旋轉機構（2）采用旋轉氣缸或者旋轉液壓缸，所述手臂旋轉機構（2）的底部通過調節座（3）安裝在安裝底盤上，所述手臂伸縮機構（9）的遠離機械手爪抓取機構（6）的一端采用轉座（8）安裝在所述手臂旋轉機構的輸出端，所述轉座的遠離手臂伸縮機構的一側還設置有配重機構。

6.根據權利要求5所述的一種物流分揀機械手臂裝置，其特征在于，所述配重機構包括配重桿（13）和配重塊（1），其中，所述轉座的遠離手臂伸縮機構的一側固定延伸有配重桿（13），所述配重桿上可移動的設置有配重塊（1）。