[發明專利]一種基于多旋翼無人機高精度不動產測量方法

在審

• 申請號: 201910879004.4
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN110487253A
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 楊永林;楊超;潘東峰;趙國梁;丁吉峰;鄭建國;張繼文;夏玉云;廖東軍;劉洋;張騰飛;王虎
• 申請（專利權）人: 機械工業勘察設計研究院有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;B64C39/02;B64D47/08
• 代理公司: 61213 西安創知專利事務所
• 代理人: 譚文琰<國際申請>=<國際公布>=<進入

本發明公開了一種基于多旋翼無人機高精度不動產測量方法，包括步驟：一、構建多旋翼無人機高精度不動產測量裝置；二、布置像控點并獲取像控點地理坐標；三、航線規劃；四、數據采集；五、數據處理；六、建立待測不動產測量區域的實景三維模型；七、開展測圖；八、精度檢核。本發明利用多旋翼無人機攜帶傾斜相機和垂直相機獲取高清晰立體影像數據，生成實景三維模型，在實景三維模型中進行裸眼立體測圖，快速實現不動產地理信息的獲取，極大的減少作業人員的勞動強度和工作量，效率高。

技術領域

本發明屬于不動產測量技術領域，具體涉及一種基于多旋翼無人機高精度不動產測量方法。

背景技術

無人機航空攝影測量是近年來發展起來的一項高新技術，顛覆了以往正射影像只能從垂直角度拍攝的局限，通過在同一飛行平臺搭載多臺傳感器，同時從垂直和傾斜多個不同角度采集影像，將用戶引入了符合人眼視覺的真實直觀世界。無人機具有響應速度快、處理效率高、運行成本低等優勢，兩者結合顛覆了傳統測繪的作業方式，通過無人機低空多鏡頭攝影獲取高清晰立體影像數據，可快速實現地理信息的獲取，具有效率高、成本低、數據精確、操作靈活、側面信息豐富等特點，滿足測繪行業的不同需求。不動產測量屬于地籍測量中的一種，精度要求高，傳統的測量方法是利用全站儀和RTK結合完成，勞動強度高，工作量大，經過大量測試和工程驗證，項目周期長，效率低。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種基于多旋翼無人機高精度不動產測量方法，利用多旋翼無人機攜帶傾斜相機和垂直相機獲取高清晰立體影像數據，生成實景三維模型，在實景三維模型中進行裸眼立體測圖，快速實現不動產地理信息的獲取，極大的減少作業人員的勞動強度和工作量，效率高，便于推廣使用。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種基于多旋翼無人機高精度不動產測量方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一、構建多旋翼無人機高精度不動產測量裝置：在地面建立與多旋翼無人機通信的地面站和基站，在多旋翼無人機的機體底部安裝圖像獲取機構，所述多旋翼無人機、圖像獲取機構、地面站和基站構成多旋翼無人機高精度不動產測量裝置；

所述圖像獲取機構包括安裝在多旋翼無人機的機體底部的多個豎向支撐桿，多個豎向支撐桿遠離多旋翼無人機的機體底部的一端設置有用于安裝步進電機的安裝板，步進電機的輸出軸垂直穿過安裝板，步進電機穿過安裝板的輸出軸上安裝有用于放置第一傾斜相機和第二傾斜相機且為對稱結構的雙傾斜相機安裝盒，第一傾斜相機光軸所在直線與步進電機的輸出軸所在直線之間的夾角、以及第二傾斜相機光軸所在直線與步進電機的輸出軸所在直線之間的夾角均為45°，第一傾斜相機的鏡頭和第二傾斜相機的鏡頭均朝向遠離步進電機的輸出軸所在直線的方向；

安裝板一外側壁上設置有兩個呈平行布設的水平支撐桿，兩個水平支撐桿的底部安裝有鏡頭垂直朝下的垂直相機；

所述多旋翼無人機內置控制主機以及均與所述控制主機連接的慣性導航模塊、用于與地面站和基站均通信的無線通信模塊，第一傾斜相機、第二傾斜相機和垂直相機均為CCD相機，第一傾斜相機、第二傾斜相機和垂直相機的信號輸出端均與所述控制主機的信號輸入端連接，步進電機的信號輸入端均與所述控制主機的信號輸出端連接；

步驟二、布置像控點并獲取像控點地理坐標：在待測不動產測量區域內均勻布設多個像控點，所述像控點為1m*1m的紅色方形標靶或白色方形標靶，待測不動產測量區域內每平方千米范圍內的像控點數不少于8個，利用GPS-RTK采用強制對中桿測量標靶中心坐標，每個標靶中心坐標測量3次，取其平均值作為標靶中心坐標真值；

步驟三、航線規劃：從待測不動產測量區域一端起，按照S形路線規劃航線，其中，多旋翼無人機的航向重疊度為85％、旁向重疊度為75％、航高為120m；