[發明專利]一種復雜曲面研拋裝置

有效

• 申請號: 201910878400.5
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN110450028B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 詹建明;周思育;胡利永;王義強;張慧娟;高如君
• 申請（專利權）人: 浙江大學寧波理工學院
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B49/16;B24B47/04;B24B55/00;B25J11/00
• 代理公司: 寧波杭州灣新區大川專利代理事務所(普通合伙) 33342
• 代理人: 毛翔威

1.一種復雜曲面研拋裝置，其特征是包括：

一個管狀的基座，其側壁上設有繞著中心線均勻環布的四個槽體，四個

槽體均自基座的第一端部延伸向第二端部；在第二端部的外側設有法蘭盤，且與第二端部相固定；

一個力位控制裝置，包括一個基板、一個多維力傳感器、一個傾角傳感器、一個控制器、四個伺服電動推桿、四個連接桿、四個球頭關節軸承和四個球頭關節軸承座；所述基板的中心設有第一通孔；

其中，基板位于基座的第一端部的一側，四個球頭關節軸承座均固定至基板的同一側面上，并在第一通孔的外圈均勻環布，在每個球頭關節軸承座上均鉸接一個球頭關節軸承，四個球頭關節軸承與基座上的四個槽體逐一對應，并逐一貫穿其對應的槽體，四個伺服電動推桿在基座的外圈均勻環布，并均與法蘭盤相固定，四個伺服電動推桿的推桿部分均在基座的軸向上可實現伸縮，四個伺服電動推桿的推桿部分上均設有一個第二通孔，在每個第二通孔上均貫穿一個連接桿，并形成一組圓柱副，四個連接桿與基座上的四個槽體逐一對應，并與其對應的球頭關節軸承相固定，一個多維力傳感器和一個傾角傳感器均固定至基板上，并與控制器分別電連接，一個控制器與四個伺服電動推桿均電連接；

一個電機，其與四個球頭關節軸承座位于基板的同一側，并固定至基板上，電機軸垂直貫穿第一通孔，且兩者間隙配合；

以及，一個研拋頭，其位于基板的另一側，并與電機軸傳動連接；

其中，所述控制器用于接收研拋過程中多維力傳感器測量的四個伺服電動推桿施加在研拋頭上的合力以及傾角傳感器測量的研拋頭的位姿，根據所更新的研拋頭的位姿作為反饋對研拋裝置進行柔順控制，調節四個伺服電動推桿施加在研拋頭上的合力以及研拋頭的位姿。

2.根據權利要求1所述的一種復雜曲面研拋裝置，其特征是上述電機軸與研拋頭的傳動連接結構為：在電機軸的端部外側設有一個三爪卡頭，并與電機軸相固定，研拋頭可拆卸式固定至三爪卡頭上。

3.根據權利要求1或2所述的一種復雜曲面研拋裝置，其特征是每個伺服電動推桿與法蘭盤的固定結構為：在法蘭盤的一側設有一個槽鋼結構的安裝座，其底部與法蘭盤相固定，所述伺服電動推桿的非推桿部分上設有連接頭，其延伸進入至安裝座的凹槽內，并通過緊固件鎖緊。

4.根據權利要求3所述的一種復雜曲面研拋裝置，其特征是上述基座的側壁上設有繞著中心線均勻環布的四個安裝預留孔，且與四個安裝座上的緊固件逐一對應。