[發明專利]一種應用于水下機器人的重心調節系統

有效

• 申請號: 201910876664.7
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN110723267B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 陳燕虎;郅慧;楊燦軍
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/26
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種應用于水下機器人的重心調節系統，包括支架，其特征在于，所述支架內設有：

配重單元，包括對稱設置的第一配重塊和第二配重塊；

軸向調節機構，用于驅動所述配重單元沿支架的軸向滑動；

周向調節機構，設置于所述第一配重塊和第二配重塊的端部，用于驅動兩個配重塊旋轉，調節兩配重塊的相對位置；

所述的周向調節機構包括：

第一轉盤，連接在所述第一配重塊的底端；

第二轉盤，連接在所述第二配重塊的底端；

驅動器，驅動所述第一轉盤和所述第二轉盤反向轉動；

所述的第一轉盤和第二轉盤同軸且上下疊放，所述第一轉盤的邊緣設有向外的輪齒，所述第二轉盤設有向內的齒環，與所述輪齒相對；

所述驅動器包括分別與所述輪齒和所述齒環嚙合的雙層驅動齒輪以及驅動所述雙層驅動齒輪轉動的電機。

2.根據權利要求1所述的應用于水下機器人的重心調節系統，其特征在于，所述的第一轉盤和所述的第二轉盤的邊緣部分向外延伸成用于安裝配重塊的連接部，兩轉盤的連接部的安裝面高度一致；所述的齒環連接在所述第二轉盤的連接部。

3.根據權利要求1所述的應用于水下機器人的重心調節系統，其特征在于，所述的第一配重塊的頂端設有與所述第一轉盤對應的第三轉盤，所述的第二配重塊的頂端設有與所述第二轉盤對應的第四轉盤；所述第三轉盤和所述第四轉盤同軸且上下疊放。

4.根據權利要求3所述的應用于水下機器人的重心調節系統，其特征在于，所述的第三轉盤和所述的第四轉盤的邊緣部分向外延伸成用于安裝配重塊的連接部，兩轉盤的連接部的安裝面高度一致。

5.根據權利要求3所述的應用于水下機器人的重心調節系統，其特征在于，所述的支架為圓柱狀，其中心設有一柱形的滑柱，所述滑柱上活動連接有上下布置的上活動板和下活動板；所述的周向調節機構安裝在所述下活動板的底部，所述的第三轉盤和第四轉盤安裝在所述上活動板的頂部。

6.根據權利要求5所述的應用于水下機器人的重心調節系統，其特征在于，所述的軸向調節機構包括安裝在所述上活動板上的直線電機以及穿過所述直線電機且端部固定在所述支架頂部的絲杠。

7.根據權利要求5所述的應用于水下機器人的重心調節系統，其特征在于，所述的下活動板上設有分別對所述第一轉盤和第二轉盤的旋轉角度進行限制的兩個限位塊。

8.根據權利要求5所述的應用于水下機器人的重心調節系統，其特征在于，所述的上活動板和下活動板上設有與所述滑柱配合的直線軸承，直線軸承上固定有用于安裝各轉盤的滾動軸承。