[發明專利]加工系統

在審

• 申請號: 201910876258.0
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN110919686A
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 河邊真之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供加工系統(1)，在安裝夾具時無需高精度的定位，加工具有各種表面形狀的多種工件。加工系統具備：機器人(3)；控制部，按照動作程序控制機器人；工件供給部(6)，向機器人提供工件(W)；第一檢測部(7)，檢測提供的工件的位置；第一位置修正部，按照檢測出的工件的位置，修正控制部的動作程序中的取出位置信息；加工裝置(5)，加工從工件供給部取出的工件，工件供給部具備第一固定夾具，第一固定夾具在一對第一把持面之間以能夠裝卸的方式把持工件，第一固定夾具具備多個針，多個針在至少一個的第一把持面上，以能夠沿軸向單獨移動的方式相互并列排列，并且能夠按照與前端接觸的工件的表面形狀來固定在任意的軸向位置。

技術領域

本發明涉及加工系統。

背景技術

以往，已知有如下的支撐組件：該支撐組件具備以沿軸向可移動的方式被支撐的多個針、和在任意位置上利用摩擦力來抑制針的移動的薄板彈簧，并且，該支撐組件以形成與支撐的工件的表面形狀互補的形狀的凹部的方式移動針(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開昭63-278734號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，若使用專利文獻1的支撐組件，則雖可以支撐具有各種表面形狀的多種工件，但是由機器人處理、或者由工作機械加工時，會有不得不以高精度來支撐定位狀態的不便。

本發明的目的在于，提供一種在向夾具時無需高精度的定位，能夠加工具有各種表面形狀的多種工件的加工系統。

用于解決問題的方案

本發明的一方案提供如下的加工系統，其具備：機器人，其具備能夠把持工件的手；控制部，其按照動作程序控制該機器人；工件供給部，其向所述機器人提供所述工件；第一檢測部，其檢測提供給該工件供給部的所述工件的位置；第一位置修正部，其按照由該第一檢測部檢測出的所述工件的位置，修正所述控制部的動作程序中的取出位置信息；以及加工裝置，其加工由所述手從所述工件供給部取出的所述工件，所述工件供給部具備第一固定夾具，所述第一固定夾具在一對第一把持面之間以能夠裝卸的方式把持所述工件，該第一固定夾具具備多個針，所述多個針在至少一個所述第一把持面上，以能夠沿軸向單獨移動的方式相互并列排列，并且能夠按照與前端接觸的所述工件的表面形狀來固定在任意的軸向位置。根據本方案，若向工件供給部提供工件，則在工件供給部所設置的第一固定夾具的一對第一把持面之間夾持并固定工件。這種情況下，使并列配置于第一固定夾具的至少一個第一把持面的多個針的前端，與工件的表面進行接觸，由此針的前端位置按照工件的表面形狀沿針的軸向移動，第一把持面固定在與工件的表面形狀互補的形狀的位置。由此，即使將工件以任意姿態以任意位置提供給第一把持面之間，也可以在該提供的位置上固定工件不移動。

然后，使第一檢測部工作，檢測固定在第一固定夾具的狀態下的工件的位置，利用第一位置修正部，來修正控制部的動作程序中的取出位置信息，由此機器人利用手，可以將由第一固定夾具所固定的狀態下的工件以高精度進行把持并從工件供給部取出來。即，在第一固定夾具，無需以高精度的定位狀態進行提供，以大致的位置及姿態提供即可，故可以節省作業人員的時間。然后，機器人將取出到的工件搬運并交付至加工裝置，可由加工裝置對工件進行高精度的加工。

在上述方案中，所述加工裝置還可以具備第二固定夾具，所述第二固定夾具在一對第二把持面之間以能夠裝卸的方式把持所述工件，該第二固定夾具具備多個針，所述多個針在至少一個所述第二把持面上，以能夠沿軸向單獨移動的方式相互并列排列，并且能夠按照與前端接觸的所述工件的表面形狀來固定在任意的軸向位置。