[發明專利]對象跟蹤方法、對象跟蹤裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201910872719.7
• 申請日: 2019-09-16
• 公開（公告）號: CN110619658B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 李朋;江璐
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06T7/292
• 分類號: G06T7/292;G06T7/246;G06V40/10;G06V20/52;G06V10/764;G06K9/62
• 代理公司: 北京彩和律師事務所 11688
• 代理人: 劉磊;閆桑田

公開了一種對象跟蹤方法、對象跟蹤裝置和電子設備。該對象跟蹤方法包括：從視頻的當前幀中檢測出至少一個目標對象；使用所述至少一個目標對象的關鍵點確定所述至少一個目標對象的遮擋信息和朝向信息；通過用于重識別的第一神經網絡獲得所述當前幀的特征圖；基于所述至少一個目標對象的遮擋信息、朝向信息和所述特征圖獲得所述至少一個目標對象的融合跟蹤特征；以及，基于所述融合跟蹤特征確定所述至少一個目標對象的軌跡。這樣，改善了目標對象的跟蹤效果。

技術領域

本申請涉及計算機視覺領域，且更為具體地，涉及一種對象跟蹤方法，對象跟蹤裝置和電子設備。

背景技術

多目標多相機跟蹤(MTMCT)是計算機視覺中的重要問題，且在公共安全領域中得到廣泛應用。MTMCT用于跟蹤跨相機的多個目標，這不同于單相機的多對象跟蹤(MOT)。多個相機構成的相機網絡具有比單個相機更廣的視角，因此具有更廣泛的應用前景。

MTMCT的主要目的是從由一組相機捕獲的視頻中提取目標對象的軌跡。近年來，通過采用重識別模型(Re-ID)，MTMCT的跟蹤性能得到了顯著的增強。但是，在多個相機的場景下，外觀特征常常變得不穩定。

另外，在單個相機的場景下，如果視頻中存在多個對象，也容易產生諸如目標切換和軌跡斷裂等問題。

因此，期望提供改進的對象跟蹤方案。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種對象跟蹤方法、對象跟蹤裝置和電子設備，其結合目標對象的遮擋信息和朝向信息來確定目標對象的軌跡，改善了目標對象的跟蹤效果。

根據本申請的一方面，提供了一種對象跟蹤方法，包括：從視頻的當前幀中檢測出至少一個目標對象；使用所述至少一個目標對象的關鍵點確定所述至少一個目標對象的遮擋信息和朝向信息；通過用于重識別的第一神經網絡獲得所述當前幀的特征圖；基于所述至少一個目標對象的遮擋信息、朝向信息和所述特征圖獲得所述至少一個目標對象的融合跟蹤特征；以及，基于所述融合跟蹤特征確定所述至少一個目標對象的軌跡。

根據本申請的另一方面，提供了一種對象跟蹤裝置，包括：目標檢測單元，用于從視頻的當前幀中檢測出至少一個目標對象；信息確定單元，用于使用所述目標檢測單元檢測到的所述至少一個目標對象的關鍵點確定所述至少一個目標對象的遮擋信息和朝向信息；特征圖獲得單元，用于通過用于重識別的第一神經網絡獲得所述當前幀的特征圖；特征融合單元，用于基于所述信息確定單元所確定的所述至少一個目標對象的遮擋信息、朝向信息和所述特征圖獲得單元所獲得的所述特征圖獲得所述至少一個目標對象的融合跟蹤特征；以及，軌跡確定單元，用于基于所述特征融合單元所獲得的所述融合跟蹤特征確定所述至少一個目標對象的軌跡。

根據本申請的再一方面，提供了一種電子設備，包括：處理器；以及，存儲器，在所述存儲器中存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被所述處理器運行時使得所述處理器執行如上所述的對象跟蹤方法。

根據本申請的又一方面，提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器運行時使得所述處理器執行如上所述的對象跟蹤方法。

本申請提供的對象跟蹤方法、對象跟蹤裝置和電子設備通過重識別的神經網絡獲得特征圖，并將特征圖與目標對象的遮擋信息和朝向信息相結合，從而能夠更好地使用重識別的神經網絡所提取的外觀特征。這樣，使得要跟蹤的軌跡特征包含有目標對象的遮擋狀態和朝向狀態等信息，特別是在多目標場景下能夠更準確地確定目標對象的軌跡，改善了目標對象的跟蹤效果。

附圖說明

通過結合附圖對本申請實施例進行更詳細的描述，本申請的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本申請實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本申請實施例一起用于解釋本申請，并不構成對本申請的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。