[發明專利]一種水下柔性障礙物檢測系統及方法

在審

• 申請號: 201910871265.1
• 申請日: 2019-09-16
• 公開（公告）號: CN110579777A
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 呂文紅;王國娟;郭銀景;范曉靜;張建華;魏珊;葛家麗;鮑健康
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93
• 代理公司: 37221 濟南圣達知識產權代理有限公司
• 代理人: 張曉鵬

1.一種水下柔性障礙物檢測系統，其特征在于，所述檢測系統包括支撐設備、檢測裝置和數據處理系統；

所述支撐設備用于固定檢測裝置及數據處理系統以及控制檢測裝置的移動；

所述檢測裝置包括殼體、激光發射器、光敏元件及顯示器，所述激光發射器及光敏元件安裝在殼體上；所述激光發射器用于發射波束激光信號，所述光敏元件用于接收障礙物散射后的激光信號并將其轉換成電平信號輸送至數據處理系統；所述顯示器用于視出數據處理系統輸出的障礙物信號。

2.如權利要求1所述水下柔性障礙物檢測系統，其特征在于，所述數據處理系統包括存儲器、處理器及存儲在處理器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行如下的數據處理方法：將光敏元件輸送的電平信號進行對消處理，消除其中直達反射波分量；以光束與水平方向夾角α和豎直方向夾角β為自變量，電平信號為因變量，獲取角度與電平信號映射關系f(α,β)，并對二維信號進行求導銳化，獲得電平信號變化率與水平角α和垂直角β的關系，并將其轉化成可視圖像經顯示器顯示。

3.如權利要求1所述水下柔性障礙物檢測系統，其特征在于，所述支撐設備為云臺。

4.如權利要求3所述水下柔性障礙物檢測系統，其特征在于，所述云臺為一種全方位云臺。

5.如權利要求1所述水下柔性障礙物檢測系統，其特征在于，采用激光發射器發射激光信號。

6.如權利要求1所述水下柔性障礙物檢測系統，其特征在于，所述數據處理方法還包括對已知障礙物進行掃描，建立已知障礙物與圖像的特征集。

7.如權利要求6所述水下柔性障礙物檢測系統，其特征在于，所述存儲器用于存儲光敏元件轉換的電平信號及已知障礙物與圖像的特征集。

8.一種水下柔性障礙物的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法包括采用權利要求1-7任一項所述水下柔性障礙物檢測系統進行檢測。

9.如權利要求8所述水下柔性障礙物的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法具體包括以下步驟：設置云臺上下左右移動，使激光發射器發射激光信號對障礙物進行均勻掃描，依據數據處理系統顯示的圖像與特征集中的圖像作對比判斷障礙物的類型。

10.權利要求1-7任一項所述水下柔性障礙物檢測系統在水下障礙物檢測領域的應用。