[發明專利]一種軟體機械手

有效

• 申請號: 201910870187.3
• 申請日: 2019-09-16
• 公開（公告）號: CN110625639B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 陳光明;羅金輝;楊子豪;武永;王安琪
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/12;B25J15/02
• 代理公司: 北京哌智科創知識產權代理事務所(普通合伙) 11745
• 代理人: 何浩

1.一種軟體機械手，包括一個軟體手臂(1)和至少兩個的軟體手指(2)，所述軟體手指(2)連接于所述軟體手臂(1)的一端，其特征在于：

所述軟體手臂(1)包括四個相互平行且緊鄰設置的圓柱形的驅動桿(11)以及分別連接于四個的所述驅動桿(11)兩端的第一連接座(12)和第二連接座(13)，四個的所述驅動桿(11)的橫截面位于一個田字內，所述驅動桿(11)內均設有一個的軸向分布的驅動腔體(111)，所述驅動桿(11)的外表面設有螺旋結構的引導槽(4)，所述引導槽(4)內纏繞有纖維線，所述驅動桿(11)外表面上設有寬度小于四分之一外圓周長的纖維布(5)，所述纖維布(5)沿軸向分布，所述纖維布(5)位于所述軟體手臂(1)的內部間隙中，所述驅動腔體(111)分別通過一個的導管(3)與驅動機構連通；

所述軟體手指(2)包括依次貼合連接的仿生彎曲層(21)、中性層(22)以及反向彎曲層(23)，所述仿生彎曲層(21)和所述中性層(22)之間設有一個的軸向分布的第一腔體(212)，所述反向彎曲層(23)內設有一個的軸向分布的第二腔體(231)，所述軟體手指(2)的外表面設有一層用于限制所述軟體手指(2)產生徑向形變的纏線層，所述中性層(22)的兩個用于貼合的側面上分別設有一層用于限制所述中性層(22)產生軸向形變的中間限制層，所述仿生彎曲層(21)的外表面間隔設置有至少一個的彎曲限制層(211)，所述彎曲限制層(211)位于所述纏線層的外側，所述第一腔體(212)和所述第二腔體(231)分別通過一個的導管(3)與驅動機構連通。

2.根據權利要求1所述的一種軟體機械手，其特征在于：任意一個所述驅動桿(11)的引導槽(4)的螺旋方向與其相鄰的兩個驅動桿(11)的引導槽(4)的螺旋方向均相反。

3.根據權利要求1所述的一種軟體機械手，其特征在于：所述軸向分布的驅動腔體(111)均為內壁具有螺旋結構的圓柱形腔體，所述螺旋結構的外徑為12mm，內徑為4mm，螺距為8mm。

4.根據權利要求1所述的一種軟體機械手，其特征在于：所述軟體手指(2)的外表面設有對稱螺旋結構的引導槽(4)，所述纖維線通過所述引導槽(4)纏繞于所述軟體手指(2)的外表面。

5.根據權利要求1所述的一種軟體機械手，其特征在于：所述彎曲限制層(211)和所述中間限制層均由纖維布貼合制成，所述纏線層由纖維線纏繞制成。

6.根據權利要求1～5中任意一項所述的一種軟體機械手，其特征在于：所述軟體手指(2)的一端連接于所述第一連接座(12)上，連通于所述第一腔體(212)的所述導管(3)軸向貫穿所述軟體手臂(1)、且通過一個的四通接頭連通于驅動機構，連通于所述第二腔體(231)的所述導管(3)軸向貫穿所述軟體手臂(1)、且通過一個的四通接頭連通于驅動機構。

7.根據權利要求1～5中任意一項所述的一種軟體機械手，其特征在于：所述仿生彎曲層(21)、所述中性層(22)、所述反向彎曲層(23)、所述驅動桿(11)、所述第一連接座(12)以及所述第二連接座(13)均由硅膠制成，且上述結構之間均通過硅膠進行粘結。