[發(fā)明專利]一種基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910868465.1
• 申請(qǐng)日: 2019-09-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110640783B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李兵;劉一帆;寧英豪;黃海林;徐文福;楊曉鈞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（深圳）
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 朱本利

1.一種基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)，其特征在于，包括：

固定殼體；

輸出殼體，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)體一連接至所述固定殼體；

位于所述輸出殼體回轉(zhuǎn)中心的軸，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)體二連接至所述輸出殼體；以及

與所述軸相連的至少一組單向旋轉(zhuǎn)裝置；

其中所述單向旋轉(zhuǎn)裝置包括兩個(gè)對(duì)裝的單向平面扭簧以及裝配在所述單向平面扭簧上的單向旋轉(zhuǎn)構(gòu)件，兩個(gè)所述單向平面扭簧的旋轉(zhuǎn)方向相反，所述單向平面扭簧包括能夠進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)的內(nèi)圈和外圈，所述單向旋轉(zhuǎn)構(gòu)件固定連接至所述單向平面扭簧的內(nèi)圈和/或外圈，并且所述單向旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的止動(dòng)方向，與和其相連接的所述單向平面扭簧的止動(dòng)方向相同。

2.如權(quán)利要求1所述的基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)，其特征在于，所述單向旋轉(zhuǎn)構(gòu)件包括單向軸承，所述單向平面扭簧的內(nèi)圈通過(guò)所述單向軸承連接至所述軸，所述單向平面扭簧的外圈固定連接至所述輸出殼體。

3.如權(quán)利要求2所述的基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)，其特征在于，還包括軸套，所述單向軸承與所述軸套之間過(guò)盈配合；

所述單向平面扭簧的內(nèi)圈與所述軸套之間鍵連接；

所述軸套的軸向兩端設(shè)有限位卡簧。

4.如權(quán)利要求1所述的基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)，其特征在于，所述單向旋轉(zhuǎn)構(gòu)件包括楔塊式單向離合器，所述單向平面扭簧的外圈通過(guò)所述楔塊式單向離合器連接至所述輸出殼體，所述單向平面扭簧的內(nèi)圈固定連接至所述軸。

5.如權(quán)利要求4所述的基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)，其特征在于，所述楔塊式單向離合器的內(nèi)圈與所述單向平面扭簧的外圈之間過(guò)盈配合；

所述楔塊式單向離合器的外圈與所述輸出殼體之間鍵連接；

所述楔塊式單向離合器的軸向兩端內(nèi)側(cè)設(shè)有限位鋼絲擋圈。

6.如權(quán)利要求1-5之一所述的基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)，其特征在于，所述單向平面扭簧進(jìn)一步包括單向彈性體；

所述單向平面扭簧的內(nèi)圈與外圈之間存在間隙，單向彈性體位于所述單向平面扭簧的內(nèi)圈與外圈之間的間隙內(nèi)；

單向彈性體從外圈的內(nèi)周面引出，沿著內(nèi)圈的外周方向以環(huán)繞曲線為延伸基準(zhǔn)，延展連接至內(nèi)圈的外周面。

7.如權(quán)利要求6所述的基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)，其特征在于，在內(nèi)圈的外周面設(shè)有抵接部，外圈的內(nèi)周面設(shè)有與所述抵接部配合的止擋部。

8.如權(quán)利要求6所述的基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)，其特征在于，所述單向彈性體的環(huán)繞曲線為平面螺旋線。

9.如權(quán)利要求6所述的基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)，其特征在于，所述單向平面扭簧中，單向彈性體任一位置點(diǎn)與外圈的最小間距，設(shè)置為不超過(guò)該位置點(diǎn)與內(nèi)圈的最小間距。

10.如權(quán)利要求1所述的基于對(duì)裝平面扭簧的柔順關(guān)節(jié)，其特征在于，還包括用于檢測(cè)所述軸與所述輸出殼體之間轉(zhuǎn)動(dòng)角度變化量的檢測(cè)裝置。