[發明專利]一種垃圾分揀機器人系統

在審

• 申請號: 201910867256.5
• 申請日: 2019-09-12
• 公開（公告）號: CN110683234A
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發明（設計）人: 劉毅
• 申請（專利權）人: 廣東產品質量監督檢驗研究院(國家質量技術監督局廣州電氣安全檢驗所;廣東省試驗認證研究院;華安實驗室)
• 主分類號: B65F1/00
• 分類號: B65F1/00;B65F1/14;B65F1/10
• 代理公司: 11616 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司
• 代理人: 李麗君

1.一種垃圾分揀機器人系統，包括傳輸模塊(1)、檢測模塊(2)、機器手臂模塊(3)、篩選模塊(5)、收集模塊(6)、主控模塊(7)，其特征在于，所述檢測模塊(2)整體沿著傳輸模塊(1)傳輸方向設置在傳輸模塊(1)的后方，所述傳輸模塊(1)的上表面設有用于篩選不同尺寸垃圾的篩選模塊(5)，所述傳輸模塊(1)的前方設有用于夾取傳輸模塊(1)表面垃圾的機器手臂模塊(3)，所述機器手臂模塊(3)的左右兩側設有用于收集分揀垃圾的收集模塊(6)，所述檢測模塊(2)包括傳感器單元(4)，所述傳感器單元(4)由在不同高度上多排平行的傳感器條(41)構成，傳感器條(41)在傳輸模塊(1)的延伸方向設有多個用于感應物體位置的傳感器，所述篩選模塊(5)包括多排間隔設置的篩選隔板(51)，所述篩選隔板(51)上設有壓力感應裝置，所述篩選隔板(51)整體安裝在刀片收納箱(50)底面上，所述刀片收納箱(50)內設有用于清除相鄰篩選隔板(51)內堵塞的沖擊防堵裝置，傳輸模塊(1)一側設有主控模塊(7)。

2.根據權利要求1所述的垃圾分揀機器人系統，其特征在于，所述壓力感應裝置包括隔板側壁壓力傳感器(52)和隔板內壁壓力傳感器(53)，所述篩選隔板(51)的頂部側壁設有用于感應壓力的隔板側壁壓力傳感器(52)，相鄰篩選隔板(51)的相對面設有用于感應壓力的隔板內壁壓力傳感器(53)，隔板側壁壓力傳感器(52)和隔板內壁壓力傳感器(53)的信號輸入端與主控模塊(7)的信號輸入端電氣相連。

3.根據權利要求1所述的垃圾分揀機器人系統，其特征在于，所述傳輸模塊(1)為電動傳送帶或斜坡。

4.根據權利要求1所述的垃圾分揀機器人系統，其特征在于，所述傳感器為紅外線傳感器。

5.根據權利要求1所述的垃圾分揀機器人系統，其特征在于，所述傳輸模塊(1)的前后兩側設有護欄邊，所述傳感器條(41)的最低設置高度高于護欄邊的高度。

6.根據權利要求1所述的垃圾分揀機器人系統，其特征在于，所述篩選模塊(5)前側的傳輸模塊(1)的內底部設有用于檢測垃圾流速的流速傳感器(40)，所述流速傳感器(40)與主控模塊(7)的信號輸入端電氣相連，所述傳輸模塊(1)整體為電動傳送帶，所述流速傳感器(40)通過主控模塊(7)與電動傳送帶的驅動電機相連。

7.根據權利要求1所述的垃圾分揀機器人系統，其特征在于，所述收集模塊收集模塊(6)為向上敞口的箱體。

8.根據權利要求1-7任一所述的垃圾分揀機器人系統，其特征在于，所述沖擊防堵裝置包括清理刀片(54)、刀片轉軸(56)和刀片伺服電機(57)，所述刀片收納箱(50)內底部安裝有刀片伺服電機(57)，所述刀片伺服電機(57)的電機軸固定著刀片轉軸(56)，所述刀片轉軸(56)的桿壁上錘子固定有多根清理刀片(54)，所述刀片收納箱(50)的右側壁和底面板上開設有連通的轉動口(55)，所述轉動口(55)為豎直方向截面為L形開口，所述清理刀片(54)由刀片收納箱(50)穿出刀片收納箱(50)的內部，所述刀片伺服電機(57)的電源端通過繼電器與主控模塊(7)的輸出端電氣相連。