[發明專利]非道路移動污染源監測激光雷達的動態混合跟蹤控制方法在審
| 申請號： | 201910864793.4 | 申請日： | 2019-09-09 |
| 公開（公告）號： | CN110543175A | 公開（公告）日： | 2019-12-06 |
| 發明（設計）人： | 康宇;楊鈺瀟;盧峻森;陳才;呂文君 | 申請（專利權）人： | 中國科學技術大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G01S17/95;G01S17/66 |
| 代理公司： | 11260 北京凱特來知識產權代理有限公司 | 代理人： | 鄭立明;鄭哲<國際申請>=<國際公布>= |
| 地址： | 230026 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 動態混合 滑模控制 外部干擾 魯棒性 滑模控制算法 移動污染源 不確定性 處理系統 跟蹤控制 積分飽和 級聯控制 監測激光 控制效率 瞬態誤差 穩態誤差 耦合效應 非道路 速度環 內環 雷達 反饋 輸出 參考 跟蹤 緩解 保證 | ||
1.一種非道路移動污染源監測激光雷達的動態混合跟蹤控制方法，其特征在于，包括：
建立所述非道路移動污染源監測激光雷達的D-H連桿坐標系；
根據所述D-H連桿坐標系對應的DH參數表，對非道路移動污染源監測激光雷達進行運動學分析，并建立正運動學方程；
根據運動學分析結果與所述正運動學方程，建立非道路移動污染源監測激光雷達的動力學模型；
基于非道路移動污染源監測激光雷達的動力學模型，采用滑模控制算法跟蹤非道路移動污染源監測激光雷達的參考角度，采用非線性PID算法并結合滑模控制算法的輸出跟蹤非道路移動污染源監測激光雷達的參考角速度，從而實現非道路移動污染源監測激光雷達的動態混合跟蹤控制。
2.根據權利要求1所述的一種非道路移動污染源監測激光雷達的動態混合跟蹤控制方法，其特征在于，所述非道路移動污染源監測激光雷達包括：基座B0、方位旋轉部件B1與橫滾旋轉部件B2，所述基座B0、方位旋轉部件B1與橫滾旋轉部件B2依次轉動連接。
3.根據權利要求2所述的一種非道路移動污染源監測激光雷達的動態混合跟蹤控制方法，其特征在于，建立所述非道路移動污染源監測激光雷達的D-H連桿坐標系包括：
采用Denavit-Hartenberg法建立D-H連桿坐標系；為基座B0、方位旋轉部件B1與橫滾旋轉部件B2分別構建一個坐標系，記為坐標系0、坐標系1與坐標系2，三個坐標系的原點分別記為O0、O1與O2；基座B0、方位旋轉部件B1和橫滾旋轉部件B2的質心位置分別記為S0、S1與S2；非道路移動污染源監測激光雷達的方位角與橫滾角分別記為θ1與θ2；電機施加于方位旋轉部件B1和橫滾旋轉部件B2的力矩分別記為τ1與τ2；O0與O1的長度記為d1；O1與O2的長度記為d2。
4.根據權利要求2所述的一種非道路移動污染源監測激光雷達的動態混合跟蹤控制方法，其特征在于，所建立的正運動學方程表示為：
其中，表示從坐標系0到坐標系1的齊次變換矩陣；表示表示表示坐標系0到坐標系1的一步齊次變換矩陣；表示坐標系1到坐標系2的一步齊次變換矩陣。
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