[發明專利]控制托盤轉動的方法和裝置

有效

• 申請號: 201910864695.0
• 申請日: 2019-09-12
• 公開（公告）號: CN112478540B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 張麗
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 王安娜;陳繼越

本發明公開了一種控制托盤轉動的方法和裝置，涉及計算機技術領域。該方法的一具體實施方式包括：獲取托盤的目標轉動角度；基于增量編碼器確定托盤的已轉動角度；根據目標轉動角度、已轉動角度以及控制部的零點標志位，計算托盤的剩余轉動角度。該實施方式能夠在不需要貨架二維碼識別貨架位置偏差的同時，保證托盤與貨架的相對位置偏差可控可糾正，減少軟硬件資源的消耗；提高托盤轉動的準確性和可靠性，同時降低托盤機器人成本。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種控制托盤轉動的方法和裝置。

背景技術

現有的托盤機器人，例如自動導引運輸車(AGV)或叉車等倉儲搬運機器人，一般在底盤上設置有托盤和車載的貨架二維碼掃描器，托盤的初始位置由人為擺正，在每次托盤轉動之前，利用貨架二維碼掃描器識別車體與貨架相對位置的偏差，此偏差是因增量編碼器6估算位置而引入的偏差累計導致的，運動控制器將此偏差引入托盤控制算法中，以消除托盤伺服編碼器偏差累計導致的貨架持續偏移。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

1.貨架二維碼掃描器無法識別托盤與貨架之間的相對位置偏差，且現有托盤控制算法無法糾正和彌補，存在算法控制盲區；

2.貨架二維碼掃描器的準確度與精度受工作環境影響嚴重，準確度和可靠性較低；

3.對貨架二維碼掃描器的功能要求較高，且數據采集、發送、解析和處理等消耗的軟硬件資源較多。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種托盤機器人以及控制托盤轉動的方法和裝置，能夠在不需要貨架二維碼識別貨架位置偏差的同時，保證托盤與貨架的相對位置偏差可控可糾正，減少軟硬件資源的消耗；提高托盤轉動的準確性和可靠性，同時降低托盤機器人成本。

為實現上述目的，根據本發明實施例的一個方面，提供了一種控制托盤轉動的方法。

本發明實施例的一種控制托盤轉動的方法，應用于本發明實施例的托盤機器人，所述托盤機器人包括底盤、托盤、設置于所述底盤上的零點限位開關、增量編碼器和控制部，托盤上設置有至少兩組由兩個零點孔組成的零點位，所述控制部的零點標志位記錄有在所述托盤轉動過程中所述零點限位開關與所述零點孔的重合次數以及所述托盤的位置狀態，所述方法包括：獲取所述托盤的目標轉動角度；基于所述增量編碼器確定所述托盤的已轉動角度；根據所述目標轉動角度、所述已轉動角度以及所述控制部的零點標志位，計算所述托盤的剩余轉動角度。

可選地，根據所述目標轉動角度、所述已轉動角度以及所述控制部的零點標志位，計算所述托盤的剩余轉動角度，包括：根據所述目標轉動角度和所述已轉動角度計算所述托盤的預測剩余角度；讀取所述控制部的零點標志位，基于所述零點標志位修正所述預測剩余角度，得到所述托盤的剩余轉動角度。

可選地，讀取所述控制部的零點標志位，基于所述零點標志位修正所述預測剩余角度，得到所述托盤的剩余轉動角度，包括：讀取所述控制部的零點標志位，得到所述重合次數和所述托盤的位置狀態；根據所述重合次數和所述已轉動角度修正所述預測剩余角度，得到所述托盤的剩余轉動角度，并更新所述托盤的位置狀態以及所述目標轉動角度；或根據所述重合次數和所述托盤的位置狀態修正所述托盤的預測剩余角度，得到所述托盤的剩余轉動角度，并更新所述托盤的位置狀態以及所述目標轉動角度。

可選地，根據所述重合次數和所述已轉動角度修正所述預測剩余角度，得到所述托盤的剩余轉動角度，并更新所述托盤的位置狀態以及所述目標轉動角度，包括：

若重合次數為0，則θ2＝θ1-θOK，將所述目標轉動角度的值更新為所述剩余轉動角度的值；

若重合次數為1，則獲取所述已轉動角度，