[發明專利]一種基于3D掃描和視覺糾偏的鞋底噴膠系統

在審

• 申請號: 201910864692.7
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN110710759A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 丁金波;林曦;黃詩華
• 申請（專利權）人: 丁金波
• 主分類號: A43D25/18
• 分類號: A43D25/18
• 代理公司: 51250 成都時譽知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 沈成金

本發明公開了一種基于3D掃描和視覺糾偏的鞋底噴膠系統，包括：3D掃描模塊，三維圖像處理模塊，噴膠路徑預測模塊，視覺特征提取模塊。本發明一方面采用深度神經網絡模型來將3D掃描采集的三維圖像信息預測出待噴膠鞋底的第一噴膠路徑，只需要3D掃描到的三維圖形信息的一部分即可將完整的待噴膠鞋底的標準三維圖像信息預測出來；另一方面采用視覺特征提取模塊通過拍照的方式直接抓取待噴膠鞋底的特征并計算出待噴膠鞋底的第二噴膠路徑，然后將第一噴膠路徑和第二噴膠路徑進行比對，只有第一噴膠路徑和第二噴膠路徑相同時才開始噴膠動作；相當于對待噴膠鞋底的準確噴膠進行了雙重保險，進一步減少甚至是杜絕了部分噴膠有瑕疵的鞋底產品出現。

技術領域

本發明屬于鞋制品技術領域，具體涉及一種基于3D掃描和視覺糾偏的鞋底噴膠系統。

背景技術

鞋子是人們生活的必要品，隨著社會的進步，人們生活的提高，人們對于鞋子的要求越來越高，因為鞋子是人們行走的必須品，無論是拖鞋、皮鞋、還是運動鞋，都需要涂膠粘貼，制作鞋子。傳統制鞋行業中，鞋底的噴膠過程都是采用人工操作來實現的，雖然該操作比較容易，但是手工操作不僅成本高，效率低，對鞋底表面的噴膠也不均勻，浪費膠水，產品的質量也不能夠保持穩定，因此鞋底噴膠自動化是大勢所趨。

現有技術中的制鞋工業線上，對于鞋底噴膠路徑的選擇一般采用的是3D掃描的方式，但是3D掃描到待噴膠鞋底的三維圖形信息時，往往直接就將該三維圖像信息作為待噴膠鞋底的標準信息，利用該三維圖像信息得出的噴膠路徑直接就拿來進行噴膠作業，然而，當3D掃描到的三維圖形信息不準確或者是不完整時，這種方式是不可取的，往往會出現部分噴膠有瑕疵的鞋底產品。

因此，如何提供一種基于3D掃描和視覺糾偏的鞋底噴膠系統來進一步減少甚至是杜絕這種部分噴膠有瑕疵的鞋底產品出現，成為本領域技術人員亟待解決的一個重要技術問題。

發明內容

本發明目的在于提供一種基于3D掃描和視覺糾偏的鞋底噴膠系統，用于解決現有技術的制鞋工業線上，對于鞋底噴膠路徑的選擇一般采用的是3D掃描的方式，但是3D掃描到待噴膠鞋底的三維圖形信息時，往往直接就將該三維圖像信息作為待噴膠鞋底的標準信息，利用該三維圖像信息得出的噴膠路徑直接就拿來進行噴膠作業，然而，當3D掃描到的三維圖形信息不準確或者是不完整時，這種方式是不可取的，往往會出現部分噴膠有瑕疵的鞋底產品的問題。

為實現上述目的，本發明所采用的技術方案是：

一種基于3D掃描和視覺糾偏的鞋底噴膠系統，包括：3D掃描模塊，用于獲取待噴膠鞋底的三維圖像信息并將獲取的三維圖像信息傳輸至三維圖像處理模塊；

三維圖像處理模塊，用于將接收的三維圖像信息進行圖像增強、形態學處理、濾波以及圖像分割以提取出待噴膠鞋底的邊緣輪廓圖像；

噴膠路徑預測模塊，用于將所述邊緣輪廓圖像輸入深度神經網絡模型并預測出待噴膠鞋底的第一噴膠路徑；

視覺特征提取模塊，用于通過拍照的方式直接抓取待噴膠鞋底的特征并計算出待噴膠鞋底的第二噴膠路徑；

控制模塊，用于將所述第一噴膠路徑和所述第二噴膠路徑進行比較，當所述第一噴膠路徑和所述第二噴膠路徑相同時，則所述控制模塊驅動噴膠終端模塊動作，當所述第一噴膠路徑和所述第二噴膠路徑不同時，則所述控制模塊計算出所述第一噴膠路徑與所述第二噴膠路徑的偏移誤差量，并將所述第一噴膠路徑按照所述偏移誤差量進行補償，然后驅動所述噴膠終端模塊按照補償后的所述第一噴膠路徑動作；

噴膠終端模塊，用于對待噴膠鞋底執行噴膠動作。

優選的，所述噴膠路徑預測模塊中的深度神經網絡模型的建立包括以下步驟：

S1：在標準神經網絡模型中插入歸一化層、線性整流層、平均池化層來構建輔助分類器；