[發明專利]一種降低機器人示教難度的托盤抓取裝置及其操作方法

有效

• 申請號: 201910859598.2
• 申請日: 2019-09-11
• 公開（公告）號: CN110576442B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 聶作晶;張保全;袁治遠
• 申請（專利權）人: 西安精雕軟件科技有限公司
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;B25J15/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 高博

1.一種抓取裝置的操作方法，其特征在于，抓取裝置包括機械手端抓取裝置和托盤端抓取裝置，機械手端抓取裝置包括圓錐面結構的機械手端定位軸(1)和機械手前臂(5)，機械手端定位軸(1)包括兩端的圓錐段以及中間的圓柱段，兩端的圓錐段對稱設置，錐面角度為81°～89°，圓錐段能夠與托盤端定位塊(2)的錐孔配合，圓柱段用于機械手端定位軸(1)從托盤端定位塊(2)的開口處運動至其錐孔內側，機械手端定位軸(1)與托盤端定位塊(2)上設置有錐面角度，機械手前臂(5)的一端與機械手連接，另一端通過固定架與機械手端定位軸(1)連接，機械手端定位軸(1)設置在固定架內，固定架包括與機械手前臂(5)連接的上連接板(6)，上連接板(6)兩端分別通過支撐柱(7)連接下連接板(8)，下連接板(8)上安裝有用于檢測有無抓取托盤的檢測傳感器(3)，兩個支撐柱(7)的內側設置有氣嘴安裝座(13)，氣嘴安裝座(13)上設置有氣嘴(14)，機械手端定位軸(1)通過螺釘分別與上連接板(6)和下連接板(8)連接，楔形支撐塊(10)與下連接板(8)連接，機械手端定位軸(1)下端連接托盤端定位塊(2)，托盤端定位塊(2)為錐孔結構，用于和機械手端定位軸(1)的圓錐面配合進行定位，在托盤端定位塊(2)的下方設置有楔形支撐塊(10)；托盤端抓取裝置包括托盤(4)和輔助支撐塊(12)，托盤(4)下方設置有楔形調節塊(9)，楔形調節塊(9)與機械手端定位軸(1)下方設置的楔形支撐塊(10)通過斜面配合用于定位夾緊，輔助支撐塊(12)分別與托盤(4)以及托盤端定位塊(2)連接；托盤端定位塊(2)與托盤(4)連接，托盤(4)下方設置有偏心調節塊(11)，偏心調節塊(11)設置在楔形調節塊(9)的一側；

包括以下步驟：

S1、調節楔形調節塊與楔形支撐塊配合位置，然后機械手帶動末端的機械手端定位軸水平運動，使機械手端定位軸的圓柱段部分從托盤端定位塊的開口處進入到圓柱段的軸線與托盤端定位塊的錐孔軸線重合的位置；

S2、機械手帶動末端的機械手端定位軸豎直向上運動，運動至機械手端定位軸的圓錐面與托盤端定位塊的錐孔面剛好完全貼合的位置；機械手端抓取裝置上設置的檢測傳感器對托盤端定位塊的位置進行檢測，確保抓取配合位置正確；機械手端定位軸與托盤端定位塊之間實現定位夾緊，機械手繼續豎直方向或水平方向的運動，實現機械手對托盤的搬運；

S3、機械手帶動末端的機械手端定位軸豎直向下運動一段距離，使錐面配合與斜面配合全部脫開，并在豎直方向上使機械手端定位軸的圓柱段與托盤端定位塊的開口處正對；然后機械手帶動末端的機械手端定位軸水平運動，使機械手端定位軸的圓柱段從托盤端定位塊的開口處完全退出，完成機械手與托盤脫離。