[發(fā)明專利]用于自動駕駛車輛的基于ST圖學(xué)習(xí)的方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910858148.1 | 申請日： | 2019-09-11 |
| 公開（公告）號： | CN111380534B | 公開（公告）日： | 2023-08-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 許珂誠;樊昊陽;張雅嘉;羅琦;潘嘉誠;繆景皓 | 申請（專利權(quán)）人： | 百度（美國）有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204 | 代理人： | 馬曉亞;王艷春 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 自動 駕駛 車輛 基于 st 學(xué)習(xí) 方法 | ||
1.用于確定自動駕駛車輛的路徑軌跡的計算機(jī)實(shí)施方法，所述方法包括：
基于從所述自動駕駛車輛的一個或多個傳感器獲得的感知數(shù)據(jù)生成距離-時間圖，所述距離-時間圖表示障礙物在不同時間點(diǎn)的可能位置；
基于所述距離-時間圖獲取張量，所述張量包括多個層，所述多個層包括第一層，所述第一層具有表示位于所述自動駕駛車輛正在其中移動的路徑上的一個或多個障礙物的數(shù)據(jù)；
將機(jī)器學(xué)習(xí)模型應(yīng)用于所述張量的多個層以生成多個數(shù)值，所述多個數(shù)值限定所述自動駕駛車輛的可能的路徑軌跡；以及
基于所述多個數(shù)值確定所述自動駕駛車輛的路徑軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述多個層包括第二層，所述第二層具有表示一個或多個交通規(guī)則的數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述多個層包括第三層，所述第三層具有表示所述自動駕駛車輛正在其中移動的路徑的一個或多個曲率的數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述多個數(shù)值包括概率分布。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述概率分布包括多個單元，每個單元表示所述自動駕駛車輛根據(jù)時間的函數(shù)移動至位置的概率。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型包括卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出所述多個數(shù)值。
8.一種存儲有指令的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器運(yùn)行時使得所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：
基于從自動駕駛車輛的一個或多個傳感器獲得的感知數(shù)據(jù)生成距離-時間圖，所述距離-時間圖表示障礙物在不同時間點(diǎn)的位置；
基于所述距離-時間圖獲取張量，所述張量包括多個層，所述多個層包括第一層，所述第一層具有表示位于自動駕駛車輛正在其中移動的路徑上的一個或多個障礙物的數(shù)據(jù)；
將機(jī)器學(xué)習(xí)模型應(yīng)用于所述張量的多個層以生成多個數(shù)值，所述多個數(shù)值限定所述自動駕駛車輛的可能的路徑軌跡；以及
基于所述多個數(shù)值確定所述自動駕駛車輛的路徑軌跡。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述多個層包括第二層，所述第二層具有表示一個或多個交通規(guī)則的數(shù)據(jù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述多個層包括第三層，所述第三層具有表示所述自動駕駛車輛正在其中移動的路徑的一個或多個曲率的數(shù)據(jù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述多個數(shù)值包括概率分布。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述概率分布包括多個單元，每個單元表示所述自動駕駛車輛根據(jù)時間的函數(shù)移動至位置的概率。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型包括卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出所述多個數(shù)值。
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