[發明專利]一種碼垛機械手

有效

• 申請號: 201910856004.2
• 申請日: 2019-09-11
• 公開（公告）號: CN110525718B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 重慶智能電控技術有限責任公司
• 主分類號: B65B23/20
• 分類號: B65B23/20;B65B35/50;B65B35/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種碼垛機械手，其特征在于：包括旋轉支架(1)、控制箱(2)、旋轉臂(3)和抓取單元(4)；所述控制箱(2)安裝在旋轉支架(1)的端部，用于控制整個機械手的工作；所述旋轉臂(3)安裝在控制箱(2)的輸出端；所述抓取單元(4)鉸接在旋轉臂(3)的端部，抓取單元(4)包括連接桿(41)、抓取平臺(42)和夾持組件(43)；所述連接桿(41)一端鉸接在旋轉臂(3)的端部，另一端轉動連接在抓取平臺(42)上；所述抓取平臺(42)內設有空腔(421)，且在側壁上開有滑槽(422)；所述夾持組件(43)安裝在空腔(421)內，夾持組件(43)包括螺旋輪(431)、活塞缸(432)、夾持桿(433)和插齒(434)；所述螺旋輪(431)通過轉軸連接在空腔(421)的側壁上，螺旋輪(431)上連接有弧形氣囊(435)，且在空腔(421)側壁靠近弧形氣囊(435)處設有擠壓桿(436)，使得螺旋輪(431)在轉動過程中能夠對弧形氣囊(435)產生擠壓；所述活塞缸(432)固定在空腔(421)側壁上，且活塞缸(432)通過軟管與弧形氣囊(435)連接；所述夾持桿(433)滑動連接在滑槽(422)內，且夾持桿(433)一面側壁與活塞缸(432)輸出端固連，另一面側壁通過彈簧與空腔(421)側壁固連；所述插齒(434)固定在夾持桿(433)端部，用于夾持瓷磚；通過旋轉支架(1)、控制箱(2)、旋轉臂(3)和抓取單元(4)的配合實現對瓷磚的堆疊和移動；

所述抓取平臺(42)在靠近瓷磚的側壁上滑動連接有吸盤柱(423)；所述吸盤柱(423)一端與螺旋輪(431)接觸，另一端安裝有吸盤(424)且伸出抓取平臺(42)能夠與瓷磚接觸，吸盤柱(423)側壁通過彈簧與空腔(421)側壁連接；通過螺旋輪(431)和吸盤柱(423)的配合實現對瓷磚的固定；

所述夾持桿(433)側壁通過彈簧連接有緩沖板(437)，且緩沖板(437)表面材料為彈性棉，通過緩沖板(437)對瓷磚的夾持過程起到緩沖作用，從而減小瓷磚的磕碰；

所述插齒(434)的形狀為開口的三角形，且插齒(434)一端固定在夾持桿(433)側壁上，另一端與緩沖板(437)端部接觸，實現了既增強了緩沖板(437)的緩沖作用，又保證了插齒(434)與瓷磚之間的彈性接觸；

所述插齒(434)下表面轉動連接有滑輪(438)，避免插齒(434)下表面直接與瓷磚接觸而造成磨損；

所述夾持組件(43)的個數為4個，且分別靠近抓取平臺(42)的四個拐角；所述插齒(434)的寬度為10cm；通過夾持組件(43)保證了瓷磚在被夾取過程中的平衡和穩定，防止瓷磚掉落而造成損壞。