[發(fā)明專利]自動導(dǎo)向叉車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910855117.0
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN110550579B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓亮;徐國棟
• 申請（專利權(quán)）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075
• 代理公司: 北京匯知杰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

本發(fā)明公開了一種自動導(dǎo)向叉車。自動導(dǎo)向叉車包括叉車以及自動導(dǎo)向裝置。自動導(dǎo)向裝置設(shè)置于叉車且包括攝像模塊以及處理單元，攝像模塊用于擷取叉車周圍環(huán)境的影像，處理單元與叉車及攝像模塊電性連接，處理單元用于執(zhí)行以下步驟：接收命令信息，命令信息包括目標區(qū)域、目標貨物以及運送目的地；依據(jù)命令信息控制叉車進入目標區(qū)域內(nèi)；判斷影像是否包括貨物；當(dāng)影像包括貨物時，處理單元判斷貨物是否為目標貨物；以及當(dāng)貨物為目標貨物時，處理單元控制叉車搬運貨物至運送目的地。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自動導(dǎo)向運輸工具，特別是有關(guān)一種自動導(dǎo)向叉車。

背景技術(shù)

叉車是一種用于裝卸及搬運貨物的工業(yè)車輛，被廣泛用于裝卸及搬運倉庫中的貨物。為了節(jié)省人力成本及提高管理效率，現(xiàn)今倉儲系統(tǒng)已朝自動化發(fā)展，連帶帶動了自動導(dǎo)向叉車的興起，倉儲系統(tǒng)的控制中心可指定自動導(dǎo)向叉車以及所欲搬運的貨物(以下稱為目標貨物)的初始位置及目的位置，使受指定的自動導(dǎo)向叉車在無人操作的情況下，自動前往初始位置，并將放置于初始位置的目標貨物搬運至目的位置，而完成搬運任務(wù)。

礙于現(xiàn)今自動導(dǎo)向叉車的配置，前述初始位置以及目的位置均只能指定精確位置，例如用戶可通過用戶界面于控制中心的倉庫地圖中指定一個固定點，或者手動輸入固定點的坐標，然而，倘若倉儲人員在歸位時不小心把目標貨物放歪，或者不小心碰撞到目標貨物，而使目標貨物偏離正確的位置，將導(dǎo)致自動導(dǎo)向叉車找不到目標貨物而無法完成搬運任務(wù)。當(dāng)目的位置只能是固定點，則容易發(fā)生目的位置已放置其他貨物而無法卸貨，或者多輛自動導(dǎo)向叉車需排隊等待卸貨。此外，由于初始位置以及目的位置均只能為固定點，當(dāng)目標貨物存放在不同位置時，用戶需通過用戶界面多次手動指定自動導(dǎo)向叉車、初始位置及目的位置，方能完成所有目標貨物的搬運，在使用非常不便利。

發(fā)明內(nèi)容

依據(jù)本發(fā)明的一實施方式是提供一種自動導(dǎo)向叉車，包括叉車以及自動導(dǎo)向裝置。自動導(dǎo)向裝置設(shè)置于叉車。自動導(dǎo)向裝置包括攝像模塊以及處理單元。攝像模塊用于擷取叉車周圍環(huán)境的影像。處理單元與叉車及攝像模塊電性連接，處理單元用于執(zhí)行以下步驟：接收命令信息，命令信息包括目標區(qū)域、目標貨物以及運送目的地；依據(jù)命令信息控制叉車進入目標區(qū)域內(nèi)；判斷影像是否包括貨物；當(dāng)影像包括貨物時，處理單元判斷貨物是否為目標貨物；以及當(dāng)貨物為目標貨物時，處理單元控制叉車搬運貨物至運送目的地。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的目標區(qū)域為區(qū)域而非固定點，可避免目標貨物偏離正確位置而導(dǎo)致搬運任務(wù)失敗，并有利于用戶將單一次的指令套用于目標區(qū)域內(nèi)所有的目標貨物，而不需針對目標區(qū)域內(nèi)不同放置點的目標貨物一一下達指令。本發(fā)明的運送目的地也可為區(qū)域而非固定點，可避免固定點已放置貨物而無法卸貨或者多輛自動導(dǎo)向叉車需排隊等待卸貨的情形。因此，本發(fā)明的自動導(dǎo)向叉車有利于提升搬運任務(wù)的成功率、搬運效率及用戶的使用便利性。

附圖說明

圖1是依據(jù)本發(fā)明一實施方式的自動導(dǎo)向叉車的立體圖。

圖2是圖1中自動導(dǎo)向叉車的另一立體圖。

圖3是圖2中自動導(dǎo)向叉車的爆炸圖。

圖4是圖1中自動導(dǎo)向叉車的功能方塊示意圖。

圖5是圖2中碰撞傳感模塊的爆炸圖。

圖6是圖2中碰撞傳感模塊處于一狀態(tài)的示意圖。

圖7是圖2中碰撞傳感模塊處于另一狀態(tài)的示意圖。

圖8是圖2中叉齒與電線保護結(jié)構(gòu)沿割面線A-A的剖視示意圖。

圖9是處理單元用于執(zhí)行自動搬運貨物的步驟流程圖。

圖10是依據(jù)本發(fā)明一實施方式的用戶界面示意圖。

其中，附圖標記說明如下：

20：自動導(dǎo)向叉車

100：叉車