[發(fā)明專利]定位方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910854931.0
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN110514211B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱曉輝;梁東藝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/30;G01S19/42
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

確定目標(biāo)軌跡點(diǎn)的至少一個候選路段；

根據(jù)路段屬性和/或路段特征，確定所述候選路段的觀測概率和相鄰候選路段的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，所述相鄰候選路段是相鄰軌跡點(diǎn)的候選路段；

根據(jù)所述觀測概率和所述狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，從所述至少一個候選路段中確定目標(biāo)路段；所述路段屬性包括橋、隧道、匝道、主路、匝道匯入處、匯出車道以及加速車道中的至少一種，所述路段特征包括車道信息、車道線信息、路牌信息和護(hù)欄信息中的至少一種；其中，所述觀測概率用于描述候選路段與目標(biāo)軌跡點(diǎn)的相似度，狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率用于描述相鄰候選路段之間的連接概率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)路段屬性和路段特征，確定所述候選路段的觀測概率和相鄰候選路段的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，包括：

根據(jù)所述候選路段的路段特征，確定所述候選路段的觀測概率；

根據(jù)相鄰候選路段的路段屬性，確定相鄰候選路段間的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述候選路段的路段特征，確定所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)關(guān)聯(lián)候選路段的觀測概率，包括：

確定在所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)處采集到的路段特征與所述候選路段的路段特征的相似度；

根據(jù)所述相似度，確定所述候選路段的觀測概率。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定在所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)處采集到的路段特征與所述候選路段的路段特征的相似度，包括：

將在所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)處采集到的路段特征和所述候選路段的路段特征，輸入預(yù)先訓(xùn)練的相似確定模型，輸出兩路段特征之間的相似度，所述相似確定模型的訓(xùn)練樣本中多屬性路段和單屬性路段的數(shù)量差小于設(shè)定差值閾值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)相鄰候選路段的路段屬性，確定相鄰候選路段間的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，包括：

根據(jù)相鄰候選路段中第一候選路段的路段屬性和相鄰候選路段中第二候選路段的路段屬性，確定所述第一候選路段和所述第二候選路段之間的連通度；

根據(jù)所述第一候選路段和所述第二候選路段之間的連通度，確定所述相鄰候選路段的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)相鄰候選路段中第一候選路段的路段屬性和相鄰候選路段中第二候選路段的路段屬性，確定所述第一候選路段和所述第二候選路段之間的連通度，包括：

根據(jù)所述第一候選路段的路段屬性和所述第二候選路段的路段屬性，從路段屬性對與連通度的映射關(guān)系中，查詢所述第一候選路段與所述第二候選路段之間的連通度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)路段屬性確定所述候選路段的觀測概率和相鄰候選路段的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，包括：

若相鄰軌跡點(diǎn)中第一軌跡點(diǎn)和第二軌跡點(diǎn)的候選路段均唯一，且根據(jù)第一路段的路段屬性和第二路段的路段屬性，確定所述第一路段與所述第二路段連通，則確定所述候選路段的觀測概率為第一觀測概率，所述相鄰候選路段間的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率為第一轉(zhuǎn)移概率，所述第一路段是所述第一軌跡點(diǎn)的候選路段，所述第二路段是所述第二軌跡點(diǎn)的候選路段。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定目標(biāo)軌跡點(diǎn)的至少一個候選路段，包括：

基于導(dǎo)航地圖，確定目標(biāo)軌跡點(diǎn)所屬的至少一個拓?fù)渎范危?/p>

根據(jù)拓?fù)渎范蔚穆范螌傩詫υ撏負(fù)渎范芜M(jìn)行切分，并將切分得到的路段作為所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)的候選路段。