[發明專利]一種三自由度柔性機械裝置

在審

• 申請號: 201910852733.0
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN110587645A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 李少波;張鈞星;周鵬;潘光賢
• 申請（專利權）人: 貴州大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J18/00
• 代理公司: 52100 貴陽中新專利商標事務所
• 代理人: 胡緒東

1.一種三自由度柔性機械裝置，其特征在于：包括旋轉臺（1）、柔性柱升降裝置（2）、懸臂（3）和手抓（4），柔性柱升降裝置（2）下端安裝在旋轉臺（1）上，懸臂（3）一端固定連接在柔性柱升降裝置（2）上端，手抓（4）固定連接在伸縮氣缸（5）的缸桿上，伸縮氣缸（5）固定連接在懸臂（3）的另一端。

2.根據權利要求1所述的一種三自由度柔性機械裝置，其特征在于：伸縮氣缸（5）通過缸座（6）連接到懸臂（3），缸座（6）上安裝有兩直線軸承（7），直線軸承（7）一端固定連接在手抓（4）上。

3.根據權利要求1所述的一種三自由度柔性機械裝置，其特征在于：旋轉臺（1）包括箱座（8）、渦輪蝸桿變速器（9）、驅動座臂（10）和旋轉電機（11），渦輪蝸桿變速器（9）固定連接在箱座（8）上，渦輪蝸桿變速器（9）的蝸桿軸（12）連接驅動電機（11），驅動電機（11）固定連接在渦輪蝸桿變速器（9）上，驅動座臂（10）固定連接在渦輪蝸桿變速器（9）的豎直渦輪軸（13）上端，驅動座臂（10）固定連接柔性升降機（2）。

4.根據權利要求3所述的一種三自由度柔性機械裝置，其特征在于：渦輪蝸桿變速器（9）包括渦輪箱（14），豎直渦輪軸（13）上下兩端分別可旋轉地連接渦輪箱上法蘭（15）和渦輪箱下法蘭（16）上，渦輪箱上法蘭（15）和渦輪箱下法蘭（16）分別固定連接在渦輪箱（14）上端的箱蓋（17）和下端上，渦輪箱（14）下端通過法蘭與箱座（1）固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種三自由度柔性機械裝置，其特征在于：柔性柱升降裝置（2）包括底座板（18）、導軌立柱（19）、直線導軌（20）、滑動板（21）和升降驅動機構，導軌立柱（19）采用四根，下端固定連接在底座板（18）上，滑動板（21）通過四根直線導軌（20）連接到四根導軌立柱（19），滑動板（21）連接有升降驅動機構。

6.根據權利要求5所述的一種三自由度柔性機械裝置，其特征在于：升降驅動機構包括升降電機（22）、驅動鏈輪（23）、驅動鏈條箱（24）、弧形導軌（25）以及兩組十字交叉的內連桿（26）和外連桿（27），升降電機（22）固定連接在電機架（28）上，驅動鏈輪（23）固定連接在升降電機（22）的電機軸上，驅動鏈輪箱（24）采用多個，相鄰兩個驅動鏈輪箱（24）間鉸接，豎直后兩個驅動鏈輪箱（24）間端面保持接觸對接，每個驅動鏈輪箱（24）背面連接在弧形導軌（25）上，另一側開口，內部設置有與其鉸接的兩個小鏈節（28），驅動鏈輪（23）能與每個驅動鏈輪箱（24）內的兩個小鏈節（28）相嚙合，弧形導軌（25）固定連接在存儲箱（29）的側壁上，為直角折彎結構，折彎處圓弧過渡，存儲箱（29）固定連接在底座板（18）上，每組內連桿（26）和外連桿（27）活動鉸接，上下兩端分別鉸接短連接桿一（30）和短連接桿二（31），短連接桿一（30）和短連接桿二（31）分別鉸接在滑動板（21）和底座板（18）上，最上端的驅動鏈輪箱（24）上端面固定連接在滑動板（21）底部。

7.根據權利要求5所述的一種三自由度柔性機械裝置，其特征在于：滑動板（21）通過上部的工字型連接座（32）固定連接懸臂（3）。