[發(fā)明專利]車輛穩(wěn)定控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910852684.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-10
• 公開（公告）號(hào): CN112550430B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊昆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 耐世特汽車系統(tǒng)（蘇州）有限公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04
• 代理公司: 上海隆天律師事務(wù)所 31282
• 代理人: 夏彬

1.一種車輛穩(wěn)定控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取第一車輛參數(shù)；

根據(jù)所述第一車輛參數(shù)判斷車輛當(dāng)前所屬的異常狀態(tài)類型；

根據(jù)所述第一車輛參數(shù)和車輛當(dāng)前的異常狀態(tài)類型，確定輸出的轉(zhuǎn)向疊加指令；

根據(jù)所述輸出的轉(zhuǎn)向疊加指令生成用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向電機(jī)扭矩請(qǐng)求；

所述根據(jù)所述輸出的轉(zhuǎn)向疊加指令生成轉(zhuǎn)向電機(jī)扭矩請(qǐng)求，包括如下步驟：

根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角和方向盤扭矩確定操作轉(zhuǎn)向指令；

根據(jù)所述輸出的轉(zhuǎn)向疊加指令與所述操作轉(zhuǎn)向指令疊加后的轉(zhuǎn)向指令生成轉(zhuǎn)向電機(jī)扭矩請(qǐng)求；

其中，將所述輸出的轉(zhuǎn)向疊加指令與所述操作轉(zhuǎn)向指令疊加后之后，還包括如下步驟：

判斷所述輸出的轉(zhuǎn)向疊加指令與所述操作轉(zhuǎn)向指令疊加之后，對(duì)應(yīng)的車速是否大于第四閾值；

如果車速大于第四閾值，則判斷所述輸出的轉(zhuǎn)向疊加指令與所述操作轉(zhuǎn)向指令疊加之后的轉(zhuǎn)向扭矩疊加值是否大于預(yù)設(shè)扭矩閾值，如果是，則根據(jù)所述預(yù)設(shè)扭矩閾值生成轉(zhuǎn)向電機(jī)扭矩請(qǐng)求，否則根據(jù)所述轉(zhuǎn)向扭矩疊加值生成轉(zhuǎn)向電機(jī)扭矩請(qǐng)求。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一車輛參數(shù)判斷車輛當(dāng)前的異常狀態(tài)類型，包括如下步驟：

根據(jù)所述第一車輛參數(shù)計(jì)算得到第二車輛參數(shù)；

獲取各個(gè)異常狀態(tài)類型的判定條件，判定所述第一車輛參數(shù)和所述第二車輛參數(shù)所符合的判定條件，將符合的判定條件所對(duì)應(yīng)的異常狀態(tài)類型確定為車輛當(dāng)前的異常狀態(tài)類型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛穩(wěn)定控制方法，其特征在于，所述第一車輛參數(shù)包括各個(gè)車輪的輪速、橫擺角速度、車速、側(cè)向加速度、車輛減速度、方向盤轉(zhuǎn)角和方向盤扭矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛穩(wěn)定控制方法，其特征在于，所述第二車輛參數(shù)包括前軸的橫擺角速度參數(shù)Yaw Rate_FA、后軸的橫擺角速度參數(shù)Yaw Rate_RA、方向盤轉(zhuǎn)角的橫擺角速度參數(shù)Yaw Rate_SA和側(cè)向加速度的橫擺角速度參數(shù)Yaw Rate_Ay；

采用如下公式，根據(jù)所述第一車輛參數(shù)計(jì)算得到所述第二車輛參數(shù)：

Yaw Rate_SA＝SA×VS×K₁

其中，Wheel Speed_FL表示左前輪輪速，Wheel Speed_FR表示右前輪輪速，Track_FA表示前軸的輪距，Wheel Speed_RL表示左后輪輪速，Wheel Speed_RR表示右后輪輪速，Track_RA表示后軸的輪距，SA表示方向盤轉(zhuǎn)角，VS表示車速，K₁表示預(yù)設(shè)的第一補(bǔ)償系數(shù)，LA表示側(cè)向加速度，K₂表示預(yù)設(shè)的第二補(bǔ)償系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛穩(wěn)定控制方法，其特征在于，所述第二車輛參數(shù)還包括各個(gè)車輪的修正輪速；

所述根據(jù)所述第一車輛參數(shù)計(jì)算得到所述第二車輛參數(shù)，還包括如下步驟：

根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角和方向盤扭矩判斷車輛是否處于直線行駛，并獲取車輛在直線行駛時(shí)各個(gè)車輪的輪速；

根據(jù)在直線行駛時(shí)各個(gè)車輪的輪速確定各個(gè)車輪的修正輪速，使得各個(gè)車輪的修正輪速相同。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛穩(wěn)定控制方法，其特征在于，所述異常狀態(tài)類型包括車輪狀態(tài)異常；

所述判定所述第一車輛參數(shù)和所述第二車輛參數(shù)所符合的判定條件，包括采用如下步驟判斷所述第一車輛參數(shù)和第二車輛參數(shù)是否符合車輪狀態(tài)異常的判定條件：

根據(jù)所述前軸的橫擺角速度參數(shù)、后軸的橫擺角速度參數(shù)以及橫擺角速度，判斷前軸和后軸是否出現(xiàn)異常；

如果前軸和/或后軸出現(xiàn)異常，則對(duì)比各個(gè)車輪的修正輪速，定位異常輪速車輪；

如果前軸和/或后軸出現(xiàn)異常，則判定所述第一車輛參數(shù)和第二車輛參數(shù)符合車輪狀態(tài)異常的判定條件。