[發明專利]多路電流采集通訊裝置及方法

在審

• 申請號: 201910852457.8
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN110426553A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 張川;謝紅剛
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（岳陽）軍民融合研究院
• 主分類號: G01R19/25
• 分類號: G01R19/25;G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多路電流采集通訊裝置，其特征在于，用于檢測和傳輸水下機器人的推進器供電線路上的電流，所述多路電流采集通訊裝置包括：

多個電流傳感器，分別設置在所述水下機器人的多個推進器供電線路上，分別用于檢測每一條供電線路上的電流；

電流采集接口電路，其上設置有多個擴展接口，與所述多個電流傳感器連接，所述擴展接口的數量大于等于所述電流傳感器的數量，用于對所述多個電流傳感器檢測到的信號進行預處理，并發送至處理單元；

所述處理單元，與所述電流采集接口電路連接，用于對所述電流采集接口電路發送來的信號進行轉化，得到用于反映所述多個推進器供電線路的電流狀況的數字信號，并發送至所述水下機器人的主控制板。

2.根據權利要求1所述的多路電流采集通訊裝置，其特征在于，所述處理單元包括：

微控制單元，包括模數轉換通道管腳，用于采集所述電流采集接口電路發送的模擬信號，并轉化為所述數字信號。

3.根據權利要求2所述的多路電流采集通訊裝置，其特征在于，所述微控制單元還包括：

內存訪問管道，用于將所述數字信號實時傳輸至內存單元；

所述內存單元 ，與所述內存訪問管道連接，用于運行控制處理程序以對所述數字信號進行數字濾波處理，得到濾波后的數字信號。

4.根據權利要求1所述的多路電流采集通訊裝置，其特征在于，還包括：

串口通信電路，與所述處理單元連接，用于對所述處理單元輸出的串口電平轉換為預設電平。

5.根據權利要求4所述的多路電流采集通訊裝置，其特征在于，所述串口通信電路包括：RS232串口電平轉換芯片，用于將所述處理單元輸出的串口TTL電平轉換為RS232電平。

6.根據權利要求1所述的多路電流采集通訊裝置，其特征在于，還包括：

CAN通信接口電路，與所述處理單元連接，所述CAN通信接口電路包括CAN控制器，用于將所述處理單元的邏輯電平轉換為CAN總線的差分電平。

7.根據權利要求1至6任一項所述的多路電流采集通訊裝置，其特征在于，所述電流傳感器為霍爾電流傳感器，掛設在所述水下機器人的推進器供電線路上。

8.根據權利要求1至6任一項所述的多路電流采集通訊裝置，其特征在于，所述電流傳感器還用于將檢測到的電流轉化為電壓信號，所述電流采集接口電路用于將所述電壓信號進行限壓和濾波處理后，傳輸給所述處理單元。

9.根據權利要求3所述的多路電流采集通訊裝置，其特征在于，還包括：

指示燈；

下載調試接口，與所述微控制單元連接，用于對所述控制處理程序進行下載和調試。

10.一種多路電流采集通訊方法，其特征在于，用于檢測和傳輸水下機器人的推進器供電線路上的電流，所述多路電流采集通訊方法包括：

多個電流傳感器檢測所述水下機器人的多個推進器供電線路的每一條供電線路上的電流；

電流采集接口電路對所述多個電流傳感器檢測到的信號進行預處理，并發送至處理單元；

所述處理單元對所述電流采集接口電路發送來的信號進行轉化，得到用于反映所述多個推進器供電線路的電流狀況的數字信號，并發送至所述水下機器人的主控制板。