[發(fā)明專利]對(duì)經(jīng)受光照?qǐng)D案的對(duì)象的圖像獲取進(jìn)行優(yōu)化的方法和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910851540.3
• 申請(qǐng)日: 2019-09-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110891170B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R·沃爾夫;T·彭尼;M·格羅斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 康耐視公司
• 主分類號(hào): H04N13/363
• 分類號(hào): H04N13/363;H04N5/235;H04N9/31
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 黃曉升

1.一種用于確定圖像獲取參數(shù)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器，其中每個(gè)圖像傳感器：

捕獲場(chǎng)景的圖像集；以及

每個(gè)圖像傳感器包括可調(diào)整的成像參數(shù)集；

投影儀，所述投影儀被配置成在場(chǎng)景上投影移動(dòng)圖案，其中所述投影儀包括可調(diào)整的投影儀參數(shù)集；和

與一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器和投影儀通信的處理器，其中所述處理器被配置為基于一個(gè)或多個(gè)與所述投影儀相關(guān)聯(lián)的可調(diào)整約束或熱約束的集合來(lái)確定：

可調(diào)整的投影儀參數(shù)集，以控制所述投影儀在場(chǎng)景上投影移動(dòng)圖案；和

可調(diào)整的成像參數(shù)集，以控制所述一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器捕獲場(chǎng)景上的移動(dòng)圖案的圖像集，

其中可調(diào)整的投影儀參數(shù)集和可調(diào)整的成像參數(shù)集被確定以降低基于所述圖像集生成的3D數(shù)據(jù)中的噪聲達(dá)到噪聲閾值以下，其中否則所述3D數(shù)據(jù)的一部分包括由于所述噪聲而導(dǎo)致的一個(gè)或多個(gè)丟失像素。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中：

所述可調(diào)整的成像參數(shù)集包括幀時(shí)間，所述幀時(shí)間指示在所述圖像集中的每個(gè)圖像的每一幀的持續(xù)時(shí)間；

所述可調(diào)整的投影儀參數(shù)集包括圖案在場(chǎng)景上移動(dòng)的速度；以及

確定可調(diào)整的投影儀參數(shù)集和可調(diào)整的成像參數(shù)集包括確定最小化幀時(shí)間的運(yùn)動(dòng)速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述處理器進(jìn)一步配置為基于讀出一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器的視場(chǎng)所需的最小時(shí)間來(lái)調(diào)整所述幀時(shí)間。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述處理器進(jìn)一步配置為基于最小幀間距離和最大馬達(dá)速度的組合來(lái)調(diào)整所述幀時(shí)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述處理器進(jìn)一步配置為基于投影儀的照明器處于最大曝光的曝光時(shí)間來(lái)調(diào)整所述幀時(shí)間。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述處理器進(jìn)一步配置為基于一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器的曝光時(shí)間和照明參數(shù)集來(lái)調(diào)整所述幀時(shí)間。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述照明參數(shù)集可以包括曝光期間的一個(gè)或多個(gè)照明器功率、照明器的最大平均功率、最大照明器功率、當(dāng)峰值照明器功率設(shè)置為全功率時(shí)照明器的最大平均功率，或其中的某些組合。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中確定所述可調(diào)整的投影儀參數(shù)集和可調(diào)整的成像參數(shù)集包括：

確定所述可調(diào)整的投影儀參數(shù)集和可調(diào)整的成像參數(shù)集的初始操作參數(shù)集；

確定初始可調(diào)整參數(shù)集中違反了一個(gè)或多個(gè)可調(diào)整約束或熱約束中的熱約束的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)；和

調(diào)整所述一個(gè)或多個(gè)參數(shù)以符合所述熱約束。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中調(diào)整所述一個(gè)或多個(gè)參數(shù)以符合所述熱約束包括：

確定用戶操作偏好；以及

基于所述用戶操作偏好調(diào)整所述一個(gè)或多個(gè)參數(shù)以符合所述熱約束。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中：

所述用戶操作偏好包括低延遲設(shè)置；以及

調(diào)整所述一個(gè)或多個(gè)參數(shù)包括在連續(xù)圖像序列之間添加延遲。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中：

所述用戶操作偏好包括無(wú)閃光設(shè)置；以及

調(diào)整所述一個(gè)或多個(gè)參數(shù)包括增加一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器的幀時(shí)間、降低投影儀的速度以降低圖案在場(chǎng)景上移動(dòng)的速度，或其中的某些組合。