[發明專利]單目視覺測量合作靶標視景仿真系統

有效

• 申請號: 201910851156.3
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN110555902B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 姜瑞凱;邸男;武治國;李靜宇
• 申請（專利權）人: 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G06T15/50;G01B11/24;G01C11/00;G06F3/0481
• 代理公司: 長春眾邦菁華知識產權代理有限公司 22214
• 代理人: 張偉

1.一種單目視覺測量合作靶標視景仿真系統，其特征在于，包括：

合作靶標模型加載模塊，用于加載合作靶標模型文件，解析生成OpenGL顯示列表，加載合作靶標模型材質屬性，調整合作靶標模型坐標系，使合作靶標模型坐標系原點與OpenGL原點重合，坐標軸方向一致，并做歸一化處理；

背景模型加載模塊，用于將背景模型載入系統內存，并根據與合作靶標模型的比例關系，對背景模型進行尺度縮放，最后創建OpenGL紋理對象；

視景渲染模塊，用于根據人機交互模塊輸入的相機參數和相機位置設置視場大小、視點位置和視點方向，繪制合作靶標三維圖形和顯示OpenGL紋理對象對應的背景紋理圖片，設置全局環境光照和模擬主動照明光照；

運動模型加載模塊，用于根據人機交互模塊接收的用戶指定的運動軌跡實時更新相機的位置和姿態，繪制對應視角的合作靶標三維圖形；

數據可視化模塊，用于在人機交互模塊的用戶交互界面顯示相機的位置曲線和姿態曲線；

位圖生成模塊，用于將當前相機視角下視景渲染模塊渲染的合作靶標三維圖形從GPU內存中拷貝至系統內存，并將圖像數據轉為位圖格式，存儲至本地文件系統中；

人機交互模塊，用于顯示用戶交互界面，并接收用戶輸入的相機參數和相機位置以及用戶指定的運動軌跡，用戶交互界面包括：

相機參數設置區域，用于設置相機視場角、縱橫比、分辨率和幀頻；

運動模型設置區域，用于設置運動軌跡文件名稱，選擇是否生成BMP序列，開始、暫停或者結束運行運動模型；

相機位置設置區域，用于設置相機X軸、Y軸、Z軸坐標；

相機姿態設置區域，用于設置相機繞X軸、Y軸、Z軸旋轉角度；

相機視角視景仿真區域，用于顯示相機視角下的合作靶標三維圖形及背景三維圖形視圖；

第三方視角視景仿真區域，用于顯示相機的視軸方向和視場大小，以及顯示當前相機與靶標的相對位置關系；

曲線繪制區域，用于顯示相機X軸、Y軸、Z軸坐標曲線，以及X軸、Y軸、Z軸旋轉角度曲線。

2.根據權利要求1所述的單目視覺測量合作靶標視景仿真系統，其特征在于，系統的初始化過程包括以下步驟：

初始化用戶交互界面；

初始化OpenGL環境；

加載合作靶標模型文件；

加載背景模型；

根據默認參數在用戶交互界面的相機視角視景仿真區域繪制合作靶標三維圖形和顯示背景，在第三方視角視景仿真區域繪制相機視軸、視場示意圖。

3.根據權利要求1所述的單目視覺測量合作靶標視景仿真系統，其特征在于，

背景模型采用位圖形式儲存。

4.根據權利要求1所述的單目視覺測量合作靶標視景仿真系統，其特征在于，

合作靶標模型文件為OBJ格式文件。