[發明專利]一種機器人輪足轉換裝置

在審

• 申請號: 201910849651.0
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN110481671A
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 倪費杰;林群煦;楊智才;劉勝祥;吳月玉;范宗燦;閆笑顏;翟玉江
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 44214 廣州市紅荔專利代理有限公司
• 代理人: 李彥孚<國際申請>=<國際公布>=<進入

本發明涉及機器人技術領域，具體公開了一種機器人輪足轉換裝置，該裝置包括連接腿、驅動輪、液壓缸和支撐板；所述連接腿的末端與驅動輪的輪軸連接；所述連接腿上設置有第一轉動耳；所述連接腿的末端設置有凹槽；所述支撐板包括第一支撐板和第二支撐板，所述第二支撐板與第一支撐板傾斜連接；所述第一支撐板上設置有第二轉動耳；所述第二支撐板的末端設置有第三轉動耳；所述液壓缸的缸體一端通過螺栓與第一轉動耳轉動連接，所述液壓缸的活塞桿一端通過螺栓與第二轉動耳轉動連接；所述第三轉動耳通過螺栓與凹槽轉動連接。本發明方案的轉換裝置結構簡單，且輪足切換快速，保證機器人的行動速度。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人輪足轉換裝置。

背景技術

目前已有的輪足機器人主要有兩種形式，一種是輪足結合式，另一種是輪足分離式。采用驅動輪運動的機器人具有速度高、靈活性好的優點，但其跨越階梯、深溝、水坑、亂石等的能力較弱；采用足部裝置的步行機器人具有優秀的越障能力，然而其在平地上的運動效率不如輪式。

此外，目前現有的輪足機器人在進行行足部轉換時，需要將驅動輪收起后將足部放下，完成轉換，但是整個過程冗長，需要機器人原地等待，時間浪費，效率不高，而且整個控制系統復雜，裝置結構笨重，給機器人腿部帶來了巨大的負擔，不僅降低行動效率，而且需要消耗大量的能源。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人輪足轉換裝置，解決了現有輪足轉換結構復雜、靈活性低等問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供一種機器人輪足轉換裝置，包括連接腿、驅動輪、液壓缸和支撐板；

所述連接腿的末端與驅動輪的輪軸連接；所述連接腿上設置有第一轉動耳；所述連接腿的末端設置有凹槽；

所述支撐板包括第一支撐板和第二支撐板，所述第二支撐板與第一支撐板傾斜連接；所述第一支撐板上設置有第二轉動耳；所述第二支撐板的末端設置有第三轉動耳；

所述液壓缸的缸體一端通過螺栓與第一轉動耳轉動連接，所述液壓缸的活塞桿一端通過螺栓與第二轉動耳轉動連接；

所述第三轉動耳通過螺栓與凹槽轉動連接。

作為優選方案，所述連接腿自上而下依次設置有連接大腿和連接小腿，所述連接大腿的直徑大于連接小腿。

作為優選方案，所述第二支撐板開設有與驅動輪相配的卡槽，所述驅動輪安裝在卡槽內，實現第一支撐板延長度方向的中線與驅動輪的輪面中線重疊。

作為優選方案，所述第二支撐板與第一支撐板一體成形

作為優選方案，所述驅動輪為輪轂電機。

作為優選方案，所述第一支撐板的末端為半圓形結構。

作為優選方案，所述第一支撐板的寬度大于驅動輪的寬度。

作為優選方案，所述第一支撐板底面設置有防滑層。

作為優選方案，所述第二轉動耳位于第一支撐板中間位置。

作為優選方案，所述第一轉動耳設置在連接大腿上。

本發明具有以下有益效果：

本發明的方案通過設置支撐板和驅動輪，并采用液壓缸切換行動模式，整體結構簡單，降低機器人的腿部負擔，也降低了動能消耗，并且可以靈活轉換驅動輪行駛或者支撐板行走，滿足實際的需求。此外，機器人行走模式中，支撐板與驅動輪底部處于同一水平面上，保證支撐板和驅動輪同時支撐地面，為機器人提供了足夠的支撐力，同時相對現有的輪足轉換裝置，本發明的方案減少了驅動輪收起步驟，使轉換環節更加方便快捷。

附圖說明

圖1是本發明實施例提供的機器人輪足轉換裝置的結構示意圖；