[發(fā)明專利]目標(biāo)物體檢測方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910849610.1
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN110738108A
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃釗金;申晗;宮永超;黃李超
• 申請（專利權(quán)）人: 北京地平線信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 11319 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 莎日娜

1.一種目標(biāo)物體檢測方法，包括：

確定當(dāng)前視頻幀的類型；

在所述當(dāng)前視頻幀的類型為非關(guān)鍵幀的情況下，采用第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取所述當(dāng)前視頻幀的特征，以獲得所述當(dāng)前視頻幀的第一特征圖；

確定所述當(dāng)前視頻幀之前的第一歷史視頻幀的第二特征圖，所述第二特征圖為采用第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取第一歷史視頻幀的特征獲得的，所述第一歷史視頻幀為時序上位于所述當(dāng)前視頻幀之前的類型為關(guān)鍵幀的視頻幀，所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)模型小于所述二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)模型；

將所述第一特征圖與所述第二特征圖進行融合，獲得所述當(dāng)前視頻幀的第一融合特征圖；

根據(jù)所述第一融合特征圖對所述當(dāng)前視頻幀進行檢測，獲得所述當(dāng)前視頻幀的目標(biāo)物體檢測結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述將所述第一特征圖與第二特征圖進行融合，獲得所述當(dāng)前視頻幀的第一融合特征圖，包括：

將所述第一特征圖與所述第一歷史視頻幀的第二融合特征圖進行融合，獲得所述第一融合特征圖，其中，所述第二融合特征圖為所述第二特征圖與第二歷史視頻幀的第三特征圖進行融合獲得的，所述第二歷史視頻幀為時序上位于所述第一歷史視頻幀之前的類型為關(guān)鍵幀的視頻幀。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述第二融合特征圖為所述第二特征圖與對齊后的所述第三特征圖進行融合獲得的，對齊后的所述第三特征圖為根據(jù)所述第一歷史視頻幀與所述第二歷史視頻幀之間的第一光流圖，將所述第三特征圖與所述第二特征圖對齊獲得的。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述第二融合特征圖為根據(jù)所述第二特征圖、以及所述第二特征圖的第一權(quán)重、對齊后的所述第三特征圖、以及對齊后的所述第三特征圖的第二權(quán)重，將對齊后的所述第三特征圖和所述第二特征圖進行融合獲得的。

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項所述的方法，其中，所述將所述第一特征圖與所述第一歷史視頻幀的第二融合特征圖進行融合，獲得所述第一融合特征圖，包括：

將所述第一特征圖與對齊后的所述第二融合特征圖融合，獲得所述第一融合特征圖，其中，對齊后的所述第二融合特征圖為根據(jù)壓縮視頻中所述第一歷史視頻幀與所述當(dāng)前視頻幀之間的位移信息，將所述第二融合特征圖與所述第一特征圖對齊獲得的。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述將所述第一特征圖與對齊后的所述第二融合特征圖融合，獲得所述第一融合特征圖，包括：

獲得所述第一特征圖的第三權(quán)重；

根據(jù)所述第一特征圖、所述第一特征圖的第三權(quán)重、對齊后的所述第二融合特征圖，將對齊后的所述第二融合特征圖與所述第一特征圖進行融合，獲得所述第一融合特征圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，還包括：

在所述當(dāng)前視頻幀的類型為關(guān)鍵幀的情況下，采用所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取所述當(dāng)前視頻幀的特征，以獲得所述當(dāng)前視頻幀的第四特征圖；

確定所述當(dāng)前視頻幀之前的第三歷史視頻幀的第五特征圖，所述第五特征圖為采用所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取所述第三歷史視頻幀的特征獲得的，所述第三歷史視頻幀為時序上位于所述當(dāng)前視頻幀之前的類型為關(guān)鍵幀的視頻幀；

將所述第四特征圖與所述第五特征圖進行融合，獲得所述當(dāng)前視頻幀的第三融合特征圖；

根據(jù)所述第三融合特征圖對所述當(dāng)前視頻幀進行檢測，獲得所述當(dāng)前視頻幀的目標(biāo)物體檢測結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述將所述第四特征圖與所述第五特征圖進行融合，獲得所述當(dāng)前視頻幀的第三融合特征圖，包括：

根據(jù)所述第三歷史視頻幀與所述當(dāng)前視頻幀之間的第二光流圖，將所述第五特征圖與所述第四特征圖對齊，獲得對齊后的所述第五特征圖；

將所述第四特征圖與對齊后的所述第五特征圖進行融合，獲得所述第三融合特征圖。