[發(fā)明專利]一種基于視覺(jué)標(biāo)識(shí)的人體跟隨方法及機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910849082.X
• 申請(qǐng)日: 2019-09-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110515384A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莊永軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市三寶創(chuàng)新智能有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G05D1/12
• 代理公司: 44313 深圳力拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 龔健<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入國(guó)

1.一種基于視覺(jué)標(biāo)識(shí)的人體跟隨方法，其特征在于，包括以下步驟：

在目標(biāo)人體上設(shè)置視覺(jué)標(biāo)識(shí)；

獲取機(jī)器人周?chē)h(huán)境的深度圖像和彩色圖像，并將深度圖像和彩色圖像合成為3D圖像；

以預(yù)設(shè)幀率獲取3D圖像并生成3D視頻圖像；

從3D視頻圖像中識(shí)別出視覺(jué)標(biāo)識(shí)，并確定視覺(jué)標(biāo)識(shí)在3D視頻圖像中的位置；

從3D視頻圖像中識(shí)別出所有人體，并確定所有人體在3D視頻圖像中的位置；

根據(jù)視覺(jué)標(biāo)識(shí)在3D視頻圖像中的位置以及所有人體在3D視頻圖像中的位置，確定目標(biāo)人體在3D視頻圖像中的位置；

根據(jù)目標(biāo)人體在3D視頻圖像中的位置確定機(jī)器人與目標(biāo)人體之間的距離和方向；

根據(jù)確定的距離和方向，控制機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)人體的跟隨。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)標(biāo)識(shí)的人體跟隨方法，其特征在于，所述的步驟中，利用紅外線攝像頭獲取機(jī)器人周?chē)h(huán)境的深度圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于視覺(jué)標(biāo)識(shí)的人體跟隨方法，其特征在于，所述的步驟中，利用RGB攝像頭獲取機(jī)器人周?chē)h(huán)境的彩色圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)標(biāo)識(shí)的人體跟隨方法，其特征在于，所述的步驟中，通過(guò)PID算法控制機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

5.一種基于視覺(jué)標(biāo)識(shí)的人體跟隨機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)器人包括：

3D傳感單元，包括圖像采集模塊、圖像合成模塊以及視頻圖像生成模塊；所述的圖像采集模塊用于獲取機(jī)器人周?chē)h(huán)境的深度圖像和彩色圖像，所述的圖像合成模塊用于將深度圖像和彩色圖像合成為3D圖像，所述的視頻圖像生成模塊用于以預(yù)設(shè)幀率獲取3D圖像并生成3D視頻圖像；

視覺(jué)標(biāo)識(shí)識(shí)別單元，用于從3D視頻圖像中識(shí)別出視覺(jué)標(biāo)識(shí)，并確定視覺(jué)標(biāo)識(shí)在3D視頻圖像中的位置；

人體識(shí)別單元，用于從3D視頻圖像中識(shí)別出所有人體，并確定所有人體在3D視頻圖像中的位置；

主控單元，包括目標(biāo)確定模塊和目標(biāo)定位模塊；所述的目標(biāo)確定模塊用于根據(jù)視覺(jué)標(biāo)識(shí)在3D視頻圖像中的位置以及所有人體在3D視頻圖像中的位置，確定目標(biāo)人體在3D視頻圖像中的位置；所述的目標(biāo)定位模塊用于根據(jù)目標(biāo)人體在3D視頻圖像中的位置，確定機(jī)器人與目標(biāo)人體之間的距離和方向；

運(yùn)動(dòng)控制單元，用于根據(jù)目標(biāo)定位模塊確定的距離和方向，控制機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)人體的跟隨。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種電力網(wǎng)絡(luò)中異常指令的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述的圖像采集模塊包括用于獲取機(jī)器人周?chē)h(huán)境的深度圖像的紅外線攝像頭以及用于獲取機(jī)器人周?chē)h(huán)境的彩色圖像的RGB攝像頭。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種電力網(wǎng)絡(luò)中異常指令的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述的運(yùn)動(dòng)控制單元通過(guò)PID算法控制機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。