[發明專利]一種陪護機器人、陪護機器人控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201910848250.3
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN110480656B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 張騰宇;張靜莎
• 申請（專利權）人: 國家康復輔具研究中心
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐彥圣

本申請提供了一種陪護機器人、陪護機器人控制方法及裝置，包括生物特征采集模塊、處理器；所述生物特征采集模塊，用于每隔預設時長，采集用戶的生物特征信息，并將所述生物特征信息傳輸至所述處理器；所述處理器，用于接收所述生物特征采集模塊傳輸的所述生物特征信息，并基于所述生物特征信息，預測所述用戶的情緒；并將預測出的情緒輸入至預先訓練好的第一指令預測模型中，確定與所述生物特征信息相匹配的控制指令，并控制所述陪護機器人做出與所述控制指令相對應的操作。通過這種陪護機器人，可以提高用戶需求指令預測的精度。

技術領域

本申請涉及自動控制技術領域，尤其是涉及一種陪護機器人、陪護機器人控制方法及裝置。

背景技術

隨著中國人口老齡化進程的加劇、以及獨生子女的增多，許多子女無法時刻陪伴在老年父母身邊，這就導致“空巢老人”在老年人中所占比例逐日增加。老年人的心理健康問題已經成為重要的社會問題。據統計，70％以上的老年人出現孤獨感的癥狀，特別是體弱、失能、獨居、高齡、喪偶的老年人。

為了解決老年人情感陪護及生活照料的問題，近年來人們提出利用機器人來代替人進行老年人陪護。現有陪護機器人在對老年人進行看護時，一般只能根據老年人所輸入的指令，執行對應的操作，然而因為老年人在不同情緒下所需要的服務可能并不相同，這種不考慮用戶情緒變化僅僅根據指令提供服務的方式并不能滿足老年人情感陪護的需求。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種陪護機器人、陪護機器人控制方法及裝置，以提供反映用戶真實情感需求的服務，并提高用戶需求指令預測的精度。

第一方面，本申請實施例提供了一種陪護機器人，所述陪護機器人包括生物特征采集模塊、處理器；

所述生物特征采集模塊，用于每隔預設時長采集用戶的生物特征信息，并將所述生物特征信息傳輸至所述處理器；

所述處理器，用于接收所述生物特征采集模塊傳輸的所述生物特征信息，并基于所述生物特征信息，預測所述用戶的情緒；并將預測出的情緒輸入至預先訓練好的第一指令預測模型中，確定與所述生物特征信息相匹配的控制指令，并控制所述陪護機器人做出與所述控制指令相對應的操作。

一種可能的設計中，所述生物特征采集模塊包括以下模塊中的至少一種：

聲音采集模塊、圖像采集模塊；

針對所述生物特征采集模塊包括聲音采集模塊的情況，所述生物特征信息包括聲音信息；

針對所述生物特征采集模塊包括圖像采集模塊的情況，所述生物特征信息包括面部圖像信息。

一種可能的設計中，所述處理器，在基于所述生物特征信息，預測所述用戶的情緒時，具體用于：

提取所述聲音信息中的語音特征，所述語音特征包括短時能量、短時過零率、基音頻率、共振峰特征、語速、梅爾倒譜系數；

將所述語音特征輸入至語音識別子模型，得到所述語音特征屬于任意一種預設情緒的第一得分；

將所述聲音信息輸入至語義識別子模型，提取所述聲音信息中的語義關鍵詞；

基于所述語義關鍵詞，確定所述聲音信息屬于任意一種預設情緒的第二得分；

將所述面部圖像信息輸入至面部識別子模型中，確定所述面部圖像信息屬于任意一種預設情緒的第三得分；

將所述第一得分、所述第二得分、所述第三得分按照預設權重進行加權求和，基于求和后的得分，確定所述用戶的情緒。

一種可能的設計中，所述陪護機器人還包括：接收模塊、以及存儲模塊；

所述接收模塊，用于接收用戶的指令，并將所述指令傳輸至所述處理器；