[發明專利]一種基于無人機電力巡檢的點云數據分割方法有效
| 申請號： | 201910844223.9 | 申請日： | 2019-09-06 |
| 公開（公告）號： | CN110782457B | 公開（公告）日： | 2023-05-23 |
| 發明（設計）人： | 黃茂春 | 申請（專利權）人： | 廣東工業大學 |
| 主分類號： | G06T7/10 | 分類號： | G06T7/10;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/02 |
| 代理公司： | 廣東廣信君達律師事務所 44329 | 代理人： | 杜鵬飛 |
| 地址： | 510062 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 無人機 電力 巡檢 數據 分割 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于無人機電力巡檢的點云數據分割方法，其特征在于，包括下述步驟：
步驟一，使用pointnet++架構，對點云數據進行初步分類，初步分類可以獲得90％的分割精度，然后進行手工修正分類標簽，從而得到準確的帶標簽的初始數據；
步驟二，對之后的同地區、未帶標簽的待分類數據，通過手工選取原始數據和待分類數據的桿塔中心點，挖取10*3*3的立方體數據，運用迭代最近點的方法找到旋轉平移矩陣，如下述公式所示：
其中，E(R,t)表示迭代最近點的目標函數，Np表示立方體數據中數據的數量，xi、pi分別表示原始數據、待分類數據的桿塔中心點所挖取的立方體數據中的第i個數據點，R表示旋轉變換矩陣，t表示平移變換矩陣；
步驟三，將旋轉平移矩陣運用到待分類數據中，從而使待分類數據和初始數據重合，待分類數據和初始數據z軸方向上最近的點，視為同一點，將初始數據的標簽遷移到待分類數據中，從而使待分類數據獲得標簽。
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