[發(fā)明專利]工作環(huán)境分析方法、裝置及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910843708.6
• 申請日: 2019-09-06
• 公開（公告）號: CN110509293B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡泉;陳波
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G01B11/02;G06K9/38
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 宋朋飛

1.一種工作環(huán)境分析方法，其特征在于，包括：

獲取機器人所在工作環(huán)境的可行區(qū)域圖像；

獲得所述可行區(qū)域圖像中，每個通道空間點對應(yīng)的通道寬度值；

確定出經(jīng)過所述機器人的預(yù)規(guī)劃路線的所有通道空間點，作為第一目標空間點；

根據(jù)每個所述第一目標空間點對應(yīng)的通道寬度值，對所述機器人所在工作環(huán)境的可行區(qū)域進行寬度分析，獲得分析結(jié)果；

所述獲取機器人所在工作環(huán)境的可行區(qū)域圖像，包括：

獲取所述機器人所在工作環(huán)境的柵格圖像；

對所述柵格圖像進行二值化處理，獲得二值圖像，所述二值圖像中包括第一邊緣線、第二邊緣線，以及位于所述第一邊緣線和所述第二邊緣線之間的可行區(qū)域；

在所述二值圖像中，對所述可行區(qū)域中包括的每個可行空間點進行距離變換處理，獲得所述可行區(qū)域圖像；

所述對所述可行區(qū)域中包括的每個可行空間點進行距離變換處理，獲得所述可行區(qū)域圖像，包括：

針對每個所述可行空間點，獲得所述可行空間點與所述第一邊緣線和所述第二邊緣線之間的最小距離值，作為參考距離值；

根據(jù)所述參考距離值設(shè)定所述可行空間點的灰度值，獲得所述可行區(qū)域圖像；

所述獲得所述可行區(qū)域圖像中，每個通道空間點對應(yīng)的通道寬度值，包括：

對所述可行區(qū)域圖像進行骨架提取處理，獲得所述可行區(qū)域圖像的骨架線，經(jīng)過所述骨架線的通道空間點為第二目標空間點；

針對每個所述第二目標空間點，獲取經(jīng)過所述第二目標空間點，且垂直于所述骨架線的寬度度量線；

將所述第二目標空間點對應(yīng)的灰度值，作為與經(jīng)過所述寬度度量線的所有通道空間點的灰度值；

針對經(jīng)過所述寬度度量線的每個通道空間點，根據(jù)所述通道空間點的灰度值，獲得所述通道空間點對應(yīng)的通道寬度值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作環(huán)境分析方法，其特征在于，所述根據(jù)每個所述第一目標空間點對應(yīng)的通道寬度值，對所述機器人所在工作環(huán)境的可行區(qū)域進行寬度分析，獲得分析結(jié)果，包括：

獲得所有所述第一目標空間點對應(yīng)的通道寬度值的方差值；

根據(jù)所述方差值，對所述機器人所在工作環(huán)境的可行區(qū)域進行寬度分析，獲得分析結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工作環(huán)境分析方法，其特征在于，所述根據(jù)所述方差值，對所述機器人所在工作環(huán)境的可行區(qū)域進行寬度分析，獲得分析結(jié)果，包括：

判斷所述方差值是否位于預(yù)設(shè)方差范圍內(nèi)；

若所述方差值位于預(yù)設(shè)方差范圍內(nèi)，則生成用于指示所述可行區(qū)域?qū)掗熐覠o障礙的第一分析結(jié)果；

若所述方差值超過預(yù)設(shè)方差范圍，則生成用于指示所述可行區(qū)域狹隘和/或有障礙的第二分析結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作環(huán)境分析方法，其特征在于，所述根據(jù)每個所述第一目標空間點對應(yīng)的通道寬度值，對所述機器人所在工作環(huán)境的可行區(qū)域進行寬度分析，獲得分析結(jié)果之后，所述方法還包括：

獲得與所述分析結(jié)果對應(yīng)的行進策略；

使所述機器人根據(jù)所述行進策略，沿所述預(yù)規(guī)劃路線行進。