[發明專利]對物體三維重建初始對應分配有效數據處理的方法和設備

在審

• 申請號: 201910840302.2
• 申請日: 2019-09-06
• 公開（公告）號: CN110889884A
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: M·格羅斯;M·謝弗;S·威勒克;B·哈倫特
• 申請（專利權）人: 康耐視公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 趙學超

1.一種系統，用于確定第一組圖像的第一像素指紋與第二組圖像的第二像素指紋之間的立體對應關系，所述系統包括：

處理器，配置為執行以下動作：

從一個或多個圖像傳感器接收場景的第一組圖像和場景的第二組圖像，其中捕獲所述第二組圖像的視角與所述第一組圖像的不同；

基于所述第一組圖像確定第一像素指紋，其中所述第一像素指紋包括隨時間的所述第一組圖像中的每個圖像中第一像素位置處的第一組像素值；

基于所述第二組圖像確定第二像素指紋，其中所述第二像素指紋包括隨時間的所述第二組圖像中的每個圖像中第二像素位置處的第二組像素值；

基于所述第一像素指紋生成第一二進制像素指紋，其中所述第一二進制像素指紋包括通過將所述第一組像素值中的每一個像素值與閾值進行比較而生成的第一組二進制值；

基于所述第二像素指紋生成第二二進制像素指紋，其中所述第二二進制像素指紋包括通過將所述第二組像素值中的每一個像素值與閾值進行比較而生成的第二組二進制值；以及

至少部分地基于比較所述第一二進制像素指紋和所述第二二進制像素指紋，確定所述第一組圖像的第一像素指紋與所述第二組圖像的第二像素指紋之間是否存在立體對應關系。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，從逆相機/投射器接收所述場景的第一組圖像和/或第二組圖像投射器。

3.根據權利要求1所述的系統，還包括：投射器，所述投射器配置成在場景上投射光圖案組，并且其中，使用來自所述光圖案組中的不同光圖案來捕獲所述第一組圖像中的每個圖像。

4.根據權利要求3所述的系統，其中所述光圖案組包括固定圖案，所述固定圖案被平移、旋轉和/或變形以在所述場景上投射不同的光圖案。

5.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述第一像素指紋包括所述第一組像素值，所述第一組像素值作為與所述第一組圖像的時間順序對應的有序集合；以及

所述第二像素指紋包括所述第二組像素值，所述第二組像素值作為與所述第二組圖像的時間順序對應的有序集合。

6.根據權利要求1所述的系統，其中生成第一組二進制值包括：

對于所述第一組像素值中的每個像素值，如果像素值高于閾值分配0，或者如果像素值不高于閾值分配1。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，比較所述第一二進制像素指紋和所述第二二進制像素指紋包括比較所述第一二進制像素指紋和所述第二二進制像素指紋中的對應二進制值。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述處理器配置為執行以下動作：

歸一化所述第一像素指紋，其中歸一化所述第一像素指紋包括在所述第一組圖像中的每個圖像的第一像素位置處歸一化所述第一組像素值，以創建包括第一組歸一化像素值的第一歸一化像素指紋；

歸一化所述第二像素指紋，其中歸一化所述第二像素指紋包括在所述第二組圖像中的每個圖像中的第二像素位置處歸一化所述第二組像素值，以創建包括第二組歸一化像素值的第二歸一化像素指紋；以及

其中：

生成所述第一二進制像素指紋包括基于所述第一歸一化像素指紋生成所述第一二進制像素指紋；以及

生成所述第二二進制像素指紋包括基于所述第二歸一化像素指紋生成所述第二二進制像素指紋。

9.根據權利要求8所述的系統，其中，所述處理器配置為執行以下動作：

基于所述第一歸一化像素指紋，生成第三二進制像素指紋，其中，所述第三二進制像素指紋包括通過將第一組歸一化像素值中的每一個像素值的絕對值與置信度閾值進行比較而生成的第三組二進制值；以及

基于所述第二歸一化像素指紋，生成第四二進制像素指紋，其中，所述第四二進制像素指紋包括通過將第二組歸一化像素值中的每一個像素值的絕對值與置信度閾值進行比較而生成的第四組二進制值。